Rescue B 2010 Rules - Lack of Progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.6. Lack of Progress:

3.6.1. Lack of progress occurs if a robot is stuck or stopped at the same place for longer than 10 seconds.

3.6.2. If a robot loses the line or fails to appropriately negotiate a piece of debris, it must be returned to the start of the room (and in the process incur a 20-point penalty). If during the third attempt at a room there is a lack of progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the room to continue onwards.

3.6.3. A team may elect to stop the round early if the lack of progress is caused by a faulty robot. The team will be awarded all points achieved thus far.

3.6. 競技進行停止

3.6.1. ロボットが同じ場所で10秒以上進めないか、停止してしまった場合には競技進行停止となります。

3.6.2. ロボットが線を外れるか、障害物の破片をうまく乗り越えられなければ、ロボットは部屋のスタート地点に戻されます。（そして20ポイントの減点となる。）　部屋の三回目の試みの途中で競技進行停止になった場合に、チームキャプテンはロボットを部屋の出口に移動するかを選択することができます。

3.6.3. チームキャプテンは、ロボットの故障によって競技進行停止になった場合に競技を終了させることができます。　チームには、それまでに獲得した全ての得点が与えられます。

こんな感じでしょうか？

これらは競技進行停止についての記述になります。

3.6.1.はロボットが進めなくなった場合ですね。　stuck と stop は、何がちがうのでしょうか？　おそらく、stuck は、ロボットは動こうとしているのに進まない場合ですかねぇ。　例えば壁に向かって・・・ガガガっと進もうとしている・・・とか。　で、stop は、ロボットのモーターが止まってしまった場合・・・とか。

どちらにしろ、10秒間で判断されてしまいます。　これは、やっぱりヤワな壁への思いやりのルールですね。（笑）

そして、またまた難解なルールが出てきました・・・3.6.2.に、線を外れたら・・・黒線なんてそもそも無いだろ！　と、一応突っ込んだところで・・・これはレスキューAのルールが残っていただけの間違いですね。　（そうですよね、きっと！　笑）

それとも、Path（経路）のことでしょうか？　まあ良いか・・・で、その部分を無視するとして・・・

あぁ！判りました、 loses the line とは、単に3.6.1.の状態を言うのですね。

つまり、10秒間進まないか、障害物を越えられないと部屋のスタート地点に逆戻り・・・ということですね。　そして、1stトライ、2ndトライ、3rdトライでも競技進行停止になってしまった場合は

　①やっぱり、ロボットを部屋のスタ－ト地点に戻す

　②ロボットを部屋の出口に移動する。

のドチラかを選ぶことになります。　さあドッチ？

（既にこの時点で、競技進行停止を3回しているのでマイナス60点ですねぇ。）

さらに、2009年ルールでは、競技進行停止で入口に戻す作業をチームキャプテンが実施していました。　（つまり、チームキャプテンがロボットを持ち上げて移動していました。）　しかし、2010年ルールでは「誰が」の部分が明確でなくなりました。　となると、やっぱり審判が持ち上げるのでしょうかねぇ。

3.6.3.は、途中で棄権することも出来ますよ！　ということです。　あまりにもマイナス要因が多い＋大きいので、タイミング良く棄権して得点を減らさないことも、チームのテクニックになるかもしれません。　

（ロボカップジュニアは勝つため「ダケ」の競技じゃ無いのですけどね。）

しつこく確認ですが・・・

同じ動作を繰り返すと競技進行停止になりますよね。　部屋の入口から前の部屋に戻った場合は・・・やっぱり、競技進行停止でしょうね。

Rescue B 2010 Rules - Scoring

今回のお題は「得点」です。

3.5. Scoring:

3.5.1. Robots are rewarded 20 points for each “victim” that they identify in the arena. To identify a victim, a robot must flash a lamp on and off for two seconds while it is within 100 mm of that victim.

3.5.2. Robots are rewarded 10 points for each room (group of 4 by 4 squares) that they cross.

3.5.3. Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance on the first attempt, but only 10 points for successfully negotiating it on the second or third attempt.

3.5.4. Robots are penalized 5 points for making false victim identification.

3.5.5. Robots are penalized 10 points for being over a black square for longer than 5 seconds.

3.5.6. Robots are penalized 20 points for each lack of progress (see section 3.6).

3.5.7. Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.

3.5. 得点

3.5.1. ロボットがアリーナの中で被災者を発見することができたら20ポイントの得点となります。　被災者を発見したら、ロボットは被災者の100mm以内の距離で2秒間ランプを点滅させます。

3.5.2. ロボットが各々の部屋（4×4の正方形によるグループ）を抜ける毎に10ポイントの得点となります。

3.5.3. ロボットが自力で傾斜路を上りきった場合には20ポイントの得点となります。　しかし、傾斜路を上りきったのが、2回目又は3回目の試みの場合には10ポイントの得点となります。

3.5.4. ロボットが被災者の発見を誤った場合には5ポイントの減点となります。

3.5.5. ロボットが5秒以上黒いエリアに入っていた場合には10ポイントの減点となります。

3.5.6. ロボットが競技進行停止になると20ポイントの減点となります。（項番3.6参照）

3.6.7. 同点の場合は、コースを完了するためにかかった時間が短い方を勝ちとします。

こんな感じでしょうか？

やっと、「得点」まで来ました。

3.5.1.は被災者の発見の得点です。　レスキューAではなくなってしまった、ランプの点滅です。　

（地球か、何もかも懐かしい・・・）

ところが、この被災者発見は「ロボットが止まって」という表現が消えました。　動きながらの点滅でも良いのです。　ただし、「被災者から100mm以内の距離で」があるので、止まった方がより確実だとは思います。

3.5.2.は、いわゆる「部屋の得点」なのですが、英語の表現で cross って何でしょう。　辞書を調べても、「横切る。　交差する。」しか無いです。　部屋を抜ける・・・で正しいのでしょうか？

3.5.3.は、傾斜路の得点です。　1st トライで上り切ったら20点、2nd トライ、3rd トライでは10点と規定されました。　「4回目は無し」なのですね。

3.5.4.は「誤発見」ですね。　どの被災者からも100mm以上離れている状態でランプを点滅すると、5点の減点を喰らいます。

3.5.5.は、黒のエリアに入ると・・・なんと10点の減点です。　これきつくないですか！

黒いエリアって、「行き止まり」ですよね。　このエリアに、たったの「5秒間」入っただけで、マイナス10点です。　たったの5秒！　

これは、黒のエリアに入ってはいけません・・・ということなのでしょうね。

（で、この5秒の計測は、おそらくロボット全体が黒のエリアに入ったら・・・だと思います。）

なんだか、得点がマイナスになるチームが多くなる気がする。

ところで、この黒のエリアの減点を喰らった後の競技再開はどのようにするのでしょうか？

近くの白のエリアに移動でしょうか？　部屋の入口に移動でしょうか？　そのまま放置でしょうか？

さらに、3.5.6.では競技進行停止のペナルティがマイナス20点！

やっぱり減点の要素が多いですねぇ。　

　

Rescue B 2010 Rules - Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

3.4. Humans:

3.4.1. In general, movement of robots by humans is not acceptable.

3.4.2. Humans can move robots only when told to do so by the referee.
3.4.3. Before the start of each round, teams should designate one human who will act as "captain", and be allowed to move the robot, based on the stated rules and as directed by the referee.

3.4.4. Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.4. チームメンバー

3.4.1. 原則として、チームメンバーがロボットを移動することはできません。

3.4.2. 審判に指示された場合にのみ、チームメンバーはロボットを移動することができます。

3.4.3. 競技の前に、メンバーの中からキャプテンを決めます。　キャプテンだけが、ルールや審判の指示に従ってロボットを移動することができます。　

3.4.4. 他のチームメンバー（または観客）は審判からの特別な指示がない限りはロボットが動いている間は、競技中のアリーナから150cm（およそ60インチ）離れなければなりません。

こんな感じでしょうか。

これも、これまでのルールと同じですね。

同じなんですけど・・・2009年グラーツ世界大会では、ロボットが衝突しそうになると、チームメンバーが勝手に（審判の指示ではなく）ロボットを持ち上げていたようです。　（もちろん競技進行停止のペナルティは取られました。）

Rescue B 2010 Rules - Start of play

今回のお題は「競技開始」です。

3.3. Start of play:

3.3.1. To begin, the robot is placed at its starting location in the first room, as indicated by the referee.

3.3.2. Teams that are late for their starting time will forfeit the round. Start times will be posted prominently around the venue.

3.3. 競技開始

3.3.1. スタートにあたり、最初の部屋の、審判が指示したスタート地点にロボットを置きます。

3.3.2. 決められた競技開始時刻に遅れたチームはその試合は失格になります。　競技開始時刻は会場に掲示されます。

こんな感じでしょうか？

これも、あんまり変わっていないですね。

スタート地点が部屋の中になっただけですかねぇ。

Rescue B 2010 Rules - Length of round

今回のお題は「競技時間」です。

3.2. Length of round:

3.2.1. Robots will be given a maximum time of 8 minutes to complete the course. The time for each round will be kept by the referee.

3.2.競技時間

3.2.1. ロボットがコースを完了するための時間として8分が与えられます。　競技時間は審判が計測します。

こんな感じでしょうか？

これも、これまでのルールと同様です。

黒線でなく、迷路になったことで、ゴールまでは時間が掛かるようになったと思うのですが・・・8分間でゴールまで行けるのでしょうかねぇ？

（イラン作戦なら、ゴールにいけるかも！）

最初の絵を見ると、2階の部屋に出口があるようです。　つまり、2階の部屋を出たら「ゴール」ということになりますね。

Rescue B 2010 Rules - Pre-round setup

今回のお題は「競技前の調整」です。

3.1. Pre-round setup:

3.1.1. Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.

3.1.2. Organizers will make every effort to allow 2 minutes of setup time on the competition arenas for each team before each of their rounds. Hint: Participants should be aware that situations may arise where these conditions cannot be met, so they should arrive prepared to cope with conditions that are less than ideal.

3.1. 競技前の調整

3.1.1. 可能であれば、競技者は競技期間中はいつでも練習用のアリーナで較正、試走、調整などを実施することができます。

3.1.2. 実行委員は競技の直前に2分間ずつ、その競技チームごとに競技アリーナで調整できるように努力をします。　ヒント： 但し、参加チームは上記の条件が与えられない状況となることも考えて、理想とは言えない状況にも対応できるように準備すること。

こんな感じでしょうか？

これもいままでと何ら変わっていません。

しかし、何度も言うように競技の直前に2分間だけ与えられて、いったい何ができるのでしょうか？　とっても疑問です。

Freeline Skate もどき その後

購入した Drift Skate ですが・・・

まだまだ乗れてません。

とりあえず、うまくいくと5m進めるレベルです。

昨日、初めてコケました。

アスファルトの上なので、結構痛かったです。

そのときに、ちょっと左手をひねったらしい・・・大丈夫かオレ？

もうまじめに、怪我をするか、お蔵入りになるか、どちらが早いか？　なのかなぁ。