さようなら みどりさん

先日の関東ブロック大会はレスキュー2009年ルールで実施されました。

（まだ、ジャパンオープンにいけるかどうかわかりませんが・・・）

ジャパンオープン以降は2010年ルールになります。

つまり、2009年ルールはこれで終了です。

さらに、これまで長く続いてきた、シールの被災者の歴史も終了です。

今回はこのシールの被災者の話です。

シールの被災者には銀と緑の2種類があります。

これは「M&Y」が初めてロボカップに参加したときから変更ありません。

銀の被災者は・・・簡単に見つけることができます。

LEGOの光センサーで見ても、銀＞白＞緑＞黒という値の大きさの順に並ぶので、白より大きい値になれば「銀の被災者発見！」となります。

これは、MもYも問題なくできていました。

問題は緑の被災者をどうやって発見するか？です。

上の光センサーの値だけを見ると・・・白＞緑＞黒　なのだから、白よりも暗く、黒よりも明るい時には「緑と判断」すれば？　と考えますよね。

でも、実際には、以下の2点から光センサーの値だけの判断では困難であるといえます。

・黒と緑の値の差が少ないこと

・黒と白の境界線で、その中間の値になることがある。

と、いうことで、2007年に参加したロボット杉並21のロボットコンテストでは、まじめに緑の被災者をあきらめよう・・・としてました。

この問題の一つの解決策は・・・練習会で「P1」に教えてもらったヒントをもとに、Mが考えました。　

（というか、ほとんど「P1」のヒントそのままなんですけど・・・）

それは

・LEGOの光センサーでは黒と緑の値での区別は難しいよね

・黒線は縦に続いているよね

・もし、左右の光センサーが両方とも黒になったら、それはどんな時？

こんな感じだったと思います。

で、結果として・・・

「左右の光センサーが同時に黒だったら、緑の被災者と判断する。」

という、まあ、誰でも思いつく方法で判断しました。

そして、それが2010年の関東ブロックまでずっと継続されました。

他のチームも緑の被災者の判断に苦労しているようですが・・・

青色のLEDに改造したり、カラーセンサーを搭載したり・・・

（でも、ダイセンのカラーセンサーは邪道のような気が・・・あれこそ、2010年ルールの2.2.2に抵触しませんか？　別にダイセンに喧嘩を売るわけじゃないですけど・・・）

でも、結局「P2.5.4」も「co-LINK」も、赤い光を出す普通の光センサーで頑張り通しました。

2008年の中国蘇州世界大会の時に、ドイツチームの Nolte 先生が「これは、緑の被災者も判定できる素晴しい光センサーだよ。　貴方のチームにプレゼントします。」と、RCXの光センサーを白色LEDに改造したものをくれたのですが・・・結局、それを使いこなす技術が無くて、今日まで赤色の光センサーを使っていました。　（情けねぇ）

その結果・・・今だから言える暗い過去コーナー・・・

ギャップの中の緑の被災者が超苦手でしたねぇ。

そして、今回の関東ブロック大会でも、最後まで苦しめられました・・・

ギャップの中に緑の被災者があるコースに出会うたびに「このコ－スはM&Y潰しか？」と密かにコース設計者を睨んでいました・・・

でも、もう「みどりさん」とはお別れです。

長い間、お疲れ様でした。