Arduinoねた その45 GY521

最近、RoboCupJuniorのロボットにジャイロセンサーを搭載したロボットが増えてきたように思います。

M&Yのロボットにも搭載しています。

ジャイロセンサーは、ロボットの向いている方向を検知するのですが、コンパスセンサーのように絶対的は方向はわかりません。　相対的な方向を検知します。

絶対的な方向が判らないなら・・・やっぱりコンパスセンサーを使った方が良いじゃないですか!?

はいっ、ごもっともでございます。

しかし・・・

コンパスセンサーは磁気に弱い （「巨人の星」の星一徹風に・・・古い）

確かにコンパスセンサーは競技会場の磁気条件に依存して、使用できなかったりします。

で・・・ロボットの向いている方向をジャイロセンサーに頼ることになるのですが・・・

LEGO用のジャイロセンサーは、結構な値段です。

NXT Gyro Sensor　は 54.95USD

NXT用の慣性センサー は 1万円前後します。

たかがセンサー、なのですが高価ですよねぇ。

そこで、安いジャイロセンサーが Arduino で使えるのか・・・実験してみました。

購入したのは、 GY-521 というヤツで・・・

怪しい中国の通販サイトで、1個 9.60USD のものです。　（当時だと800円くらい）

3軸のジャイロと3軸の加速度センサーを搭載しているらしいです。

まあ、800円なら・・・ジャイロが使えなくても、3次元加速度センサーとして使えれば問題無い・・・

程度の気持ちでポチリました。

I2C接続なので、Arduinoとの接続は簡単です。

さて・・・

千葉ノード大会 2013 その9

千葉ノード大会2013　雑感その9です。

競技やデモが全て終った後は・・・

会場を片付けて、表彰式です。

この会場の片づけが・・・参加者やメンターや親、観客も含めて全員でやるところが良いです。

あとは、表彰式・・・

なんですが・・・

翌日は、Mは、まだテストがあるらしいし、渋滞の中で遠路帰らなければならないので、挨拶をして先に会場を出ました。

こんな、素晴しいメダルが準備されていました。

貰った子ども達の喜びの表情が目に浮かびます。