Rescue Maze 2017 1.7 Environmental Conditions

今回のお題は「環境」です。

 

1.7 Environmental Conditions  
1.7.1 The environmental conditions at a tournament will be different from the conditions at home practice fields. Teams must come prepared to adjust their robots to the conditions at the venue.
1.7.2 Lighting and magnetic conditions may vary in the rescue field.
1.7.3 The field may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects). Teams should prepare their robots to handle such interference. Organizers and referees will do their best to minimize external magnetic interference.
1.7.4 The field may be affected by unexpected lightning interference (e.g. such as camera flash from spectators). Teams should prepare their robots to handle such interference. Organizers and referees will do their best to minimize external lighting interference.
1.7.5 The Organizing Committee (OC) will try their best to fasten the walls onto the field floor so that the impact from contact should not affect the robot. 
1.7.6 All measurements in the rules have a tolerance of ±5%. 
1.7.7 Objects to be detected by the robot will be distinguishable from the environment by their color, shape or heat signature.   

1.7 環境
1.7.1 競技会場の環境は、各チームの練習環境とは異なることがあります。各チームは、会場の状況に対応してロボットを調整しなければなりません。
1.7.2 照明や磁気の状況は、競技フィールドによって違うことがあります。
1.7.3 会場の床下の配線や金属によって、競技フィールドは磁気の影響を受けることがあります。各チームは、ロボットが会場で影響を受けないような、準備（対策）をします。 運営者や審判は磁気の影響を最小にするための努力をします。
1.7.4 競技会場では予想外の光の影響（例えば観客のカメラのフラッシュなど）を受けることがあります。各チームは、ロボットが会場で影響を受けないような、準備（対策）をします。 運営者や審判は光の影響を最小にするための努力をします。
1.7.5 ロボットがぶつかっても影響が無いように運営者は、できるかぎりしっかりと壁を床に固定します。
1.7.6 ルールに書かれている寸法には、±5%の許容誤差があります。
1.7.7 ロボットは、置かれた環境の中から色や形状、熱で対象物を検知します。

 

こんな感じでしょうかねぇ

競技会場での競技フェールドなどの「環境」です。

赤い文字の文章がちょっとだけありますが・・・本質的な変更ではありません。

この章では、特に、光（照明や外光）と磁気の環境について書かれています。

相変わらず、1.7.1が書かれていますが・・・これ必要なのでしょうか？　競技会場の環境が、自分達の練習場所と異なるのは、当たり前（常識）だと思うのですがねぇ・・・これが常識と信じるのは日本人だけなのかなぁ。

1.7.3では、床下などの配線や金属による磁気の影響です。磁気の影響を受けるのはコンパスセンサーだと思うのですが・・・M&Yが何回かコンパスセンサーを使った経験からすると・・・磁気の影響の無い競技会場は無いと思います。逆に言うと、（屋内だから当たり前ですが）競技会場は必ず磁気に影響があります。だから・・・コンパスセンサーを使うことが間違いです。磁気の影響を受けない他のセンサーを使ってください。（サッカーもやっと、そのことに気が付いて・・・コンパスセンサーの代りにジャイロセンサーを使いだしたようです。） M&Yも花鳥風月も、学習の結果、ジャイロセンサーを使っていました。

1.7.4は光の影響です。私はカメラのフラッシュでロボットが誤動作するとは思えません。いや、そんなことで誤動作するようなロボットを作っちゃいけません・・・と言いたいです。

1.7.3も1.7.4も、競技の運営者は、磁気や外光の影響を最小にするように努力する・・・とありますが、ロボット側に「どんな磁気でも、どんな外光でも正しく動くロボット」を作って欲しいです。

1.7.5は、ロボットがぶつかっても大丈夫なように壁をしっかり固定する。ということです。

2012年のメキシコシティ世界大会のときに、壁がきちんと固定されずにロボットが壁を押すと動いてしまうところがありました。最初の競技でロボットが壁を押して動いたので・・・そのラウンドは、その壁を固定しませんでした。（そうしないと、公平性がなくなるから・・・） "All teams same condition !"（笑）

1.7.6の許容誤差の数値も同じですが・・・この5%というのは、結構大きいです。

例えば、傾斜路の最大傾度は25度ですが・・・+5%までOKとなると 26.25度までは文句が言えません・・・結構な違いですよねぇ・・・

1.7.7は・・・いろいろとルールに抜けが有るように思われるけど、ちゃんと何らかの方法（色とか、温度とか、形とかで）区別が付くようにするから安心しろ・・・ということです。（笑）

日本人的には、ルールが適当なのは許せませんが・・・まあ、半分はお祭りだから！

またまた電池の話

ジュニア・ジャパンオープン2017のHPに、またまた電池関係の記事が追加されていました。

今後は、FAQを作ったようです。

こまめに情報を更新するところは素晴らしい運営ですね。

どこぞのジュニア・ジャパンのHPの運営もやってもらえばいいのに・・・

 

 

Ｑ：レゴＮＸＴについて　ＮＸＴは保護回路仕様が公開されていませんが。
Ａ：動作のわからない保護回路は外部で保護回路をつけるか、過電流・過放電の防止のための手順を決めて運用してください。但し、ＮＸＴの場合改造を行っていなければ防止の手順はかなり簡易になると考えられます。

LEGO NXT について、このように書かれているのですが・・・結局どうすれば良いのか・・・よく判りません。

NXTについては内部の回路図は公開されていますが、どのような保護をしているかまでは判らないと思います。（私が知らないだけなのかなぁ・・・）

そうすると、保護回路は有るけど、動作（条件）が判らない「動作の判らない保護回路」となり、結局外部に保護回路を付けることになります。または、「過電流、過放電の帽子のための手順を決めて運用する」ことになります。

外部に保護回路を付けることはとても難しいと思います。（無理にそれをやる方が危険ですよねぇ）　そうすると、手順を決めて運用をすることになります。

これは普通に・・・充電する・・・使い切る・・・これを繰り返す。この運用しかないと思うのですが・・・これが手順による運用にあたるのか・・・良く分かりません。

NXTや普通に家電製品と売られている、USBバッテリーなどは、特に気にせずに使って良いと思うのですがねぇ。

 

それから

Ｑ：直列並列使用　保護回路付きの充電池を直列に３本接続して使用したいですが。
Ａ：２個以上の充電池を並列・直列使用する方式は今大会では使用しないでください。

例えば、保護回路付の18650を2本直列に接続して使う・・・はダメということになりますね。

何でダメなの!?

これ使っているチームは結構あるのではないかと・・・