Rescue Maze 2017 2.2 Construction

今回のお題は「ロボットの構成・組み立て」です。

 

2.2 Construction
2.2.1 The height of a robot must not exceed 30 cm.
2.2.2 Robots may not have any sensor or devices that enables it to 'see' over the walls.
2.2.3 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware, may be used as long as the design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).
2.2.4 Teams are not permitted to use any commercially produced robot kits or sensors components that are specifically marketed to complete any major task of RoboCupJunior Rescue. Robots that do not comply will face immediate disqualification from the tournament. If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) prior to the competition. 
2.2.5 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must be able to show the sensor’s data/information sheet.
2.2.6 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless communication types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications will need to be removed or disabled to prevent possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, the team must prove that they have been disabled. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.
2.2.7 Robots may incur damage by falling off the field, making contact with another robot, or making contact with field elements.  The organizing committee cannot anticipate all potential situations where damage to the robot may occur. Teams should ensure that all active elements on a robot are properly protected with resistant materials. For example, electrical circuits must be protected from all human contact and direct contact with other robots and field elements.
2.2.8 When batteries are transported or moved, it is recommended that safety bags be used. Reasonable efforts should be made to ensure that robots avoid short circuits and chemical or air leaks. 

2.2 ロボットの構成・組み立て
2.2.1 ロボットの高さは、最大で30cmです。
2.2.2 ロボットは壁の向こう側を見る（探知する）センサーや機能を備えてはいけません。
2.2.3 設計と製作がチームメンバーによるものである限り、どのようなロボットキットまたはブロックも使用可能です（一般に販売されているものでも、部品を集めて制作したものであっても）（2.5を参照）
2.2.4 ロボカップジュニアのレスキュー競技用に特化して作られた市販のロボットや市販のセンサーは使用できません。遵守しないロボットは競技への参加資格を失います。利用できるか心配な場合は、競技会の前に技術委員会（TC）に確認することができます。
2.2.5 参加者と見物人の安全のために、レーザーはclass1 と class2 のみ使用可能です。（検査でチェックします。）レーザーを使用するチームは、センサーのデータや情報シートを提示する必要があります。
2.2.6 Bluetooth Class2-3 と ZigBeeだけが、ロボカップジュニアで使用可能な無線です。 ロボットに他の無線通信の機能がある場合は、ロボカップの他の競技に影響があるかもしれないので、それらを取り除くか無効にしなければなりません。 ロボットに他の種類の無線通信機能を搭載している場合には、チームはそれらが機能しないことを証明しなければなりません。対応できないロボットは競技への参加資格を失うことがあります。
2.2.7ロボットは、フィールドから落ちたり、他のロボットやフィールド内で何かと接触したりして、損傷を受けることがあります。
競技運営者が、ロボットが損傷を受ける可能性があるすべての状況を想定することができる訳ではありません。チームは、ロボットに搭載されているすべての機構が保護されていなければなりません。 たとえば、電気回路は他のロボットやフィールド内のもの、人間の接触から保護されなければなりません。
2.2.8電池を輸送または移動するときは、安全バッグを使用することを推奨します。 ロボットがシュートや化学反応や気体漏れを起こさないように、細心の注意を払う必要があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

意外と長いですね。2.2.7と2.2.8が追加されました。

それでは、順番に見ていきます。

2.2.1は唯一のロボットの大きさの規定で、最大の高さは30cmと決められています。まあ、迷路を進む必要があるので、幅も長さも最大30cmということになると思います。（実際には、壁の厚さがあるので、もっとコンパクトにしないとダメですよね。さらに、大きな障害物と壁の間は20cm幅の可能性があるので・・・）

2.2.2は、壁の向こう側を検知してはダメというルールです。最初の頃は壁の高さが30cmだったので、壁の向こう側を検知すること自体が不可能だったのですが・・・壁の高さが15cmになったので、隣のタイルを覗くことが可能になりました。しかし、それをやっちゃダメということです。

2.2.3と2.2.4は、相変わらず「何を使ってロボットを作っても良いけど、ロボカップジュニアのレスキュー専用のロボットやセンサーは使っちゃダメ」ということです。で・・・その使っちゃいけないロボットやセンサーの一覧が欲しいところですが、そういうものは公開されていません。

現在、世の中に、ロボカップジュニアのレスキューに特化したロボットキットやセンサーは有るのでしょうか？　（私の知っているのは、LineLeaderのみ）

もし、これは使っちゃダメといわれたものがあったら、是非教えてください。

2.2.5はレーザーの利用についてですが、Class1とClass2のレーザーが使用可能です。（これ、本当に大丈夫なのかなぁ!?）　で・・・赤くはなっていませんが、この項目の後半部分が追加されました。　レーザーを使うチームは、（安全であることを証明するために）仕様を説明しなければなりません。

2.2.6は、無線関係です。まあ、これはもう良いか!?　個人的には、昨年（2016年のライプツィヒ世界大会で）の、クロアチアチームの「ロボット乗っ取られ事件」があったことでもあるので、無線を全面禁止にすることを提案します。（笑）

実際に無線を使うのは、世界大会のSuperTeamsだけだと思います・・・

何度も書きますが・・・競技以外で無線を使うのは、（ロボカップの常識として）やめて欲しいです。

 

さて、今回追加された2.2.7と2.2.8についてです。

2.2.7は、ロボットの保護についてです。壊れないロボット、そして他人やフィールドを傷つけないロボットを作りましょう。電気回路などは、きちんと絶縁してカバーを付けるとよいでしょう・・・ってことなんだろうなぁ。

2.2.8は・・・出たっ！　電池の扱いの話のようです。内容は、リチウム系電池の話のようですが、単に"batteries"と書かれているので、何を使おうが遵守を促すのでしょうか。

まあ、ショートやガス漏れを起こさないように注意することは大事だと思います。ただ、レスキューのルールで示さなくても良いかと・・・ルールに書くのだったら、General Rules でしょう。

ちょっと、思い付きでルールに追加した感があります。ちゃんと練ってから追加してよぉ・・・

輸送と移動・・・日本語で書くと違いが良く分かりませんが・・・輸送は会場まで持って行くこと、移動は会場内で動かすこと・・・こんな感じでしょうか

EV3の保護回路

先日・・・ジュニア・ジャパンオープン2017の電池の話で・・・

LEGOの専用バッテリーも、調査や申請が必要であることを見つけましたが・・・

実際に、LEGO（NXTやEV3）に保護回路が入っているか簡単に判ると良いのですがねぇ。

 

で・・・大会運営側が求めているのは

①バッテリー自体に保護回路があるか、どういう保護回路か確認できるか
　→保護回路があり、どういった条件で保護されるのかが明確であれば問題なし
　→保護回路が無い、または保護回路があってもどんな保護かが不明の場合は、バッテリーの外部に保護回路を取り付ける

② ①の結果にかかわらず（バッテリー側ではなく）本体側にも過電流防止の保護回路を付ける。

 

つまり、バッテリー、本体、それぞれに保護回路を付けなさい・・・これが「多重の安全対策」ということです。

じゃあ、LEGOのNXTやEV3は、手を加えなくてもOKなのか・・・!?

①バッテリーパックに保護機能がある

②NXTやEV3本体に過電流防止の保護機能がある

であれば、問題無いハズです。

じゃあ、それぞれに保護機能があるのか・・・が判りません。

しかし・・・

「EV3　保護機能」でググると

 

NPO岡山ロボット技術子供育成協会

 

こんなページが見つかりました。

EV3の回路図を解析して、どのような保護がされているかを想定しているようです。

これで・・・なんとなく、EV3本体には、過電流防止の保護機能はありそうですね。

でも、LEGOの公式のページはありませんので、ここの解説がジャパンオープンで効力を発揮するのかは不明です。

 

ちなみに、このページに、NXTの回路図もあるので、解析して欲しいです。

 

じゃあ、LEGOのバッテリー側に保護回路があるのか・・・これも判りません。

（なんとなく、常識的にはあると思うのですが・・・）

いろいろとネットをさまようと・・・こんな記事を見つけました。

 

Batteries and Battery packs 

NXT rechargeable batteries

Staying with "pure" LEGO solutions, the next devices tested were the lithium-polymer NXT battery packs. They come in two flavors:
•the old dark bluish grey one that charges with an AC wall adapter, and is rated 7.4V / 1400mAh.
•The newer "NXT white" one that charges with a DC wall adapter, and is rated 7.4V / 2200mAh.

I tested two 1400mAh units (one of them heavily used, the other little used), and one little used 2200mAh unit.

As far as I can tell, these units don't have a current limiting device as they don't need it: they can only be plugged in the NXT brick, and the NXT does have a 1.85A nominal resettable fuse on its power input.

 

ここに書かれていることが本当だとすると、バッテリー側には保護回路がなく、NXT本体に保護回路が有るだけのようです。

だとすると・・・ジャパンオープンでNXTは使えなくなっちゃいますね。（笑）

ただ、上の記事はLEGOのオフィシャルなものではないので、信憑性が不明です。

 

ちなみに・・・（NXTのバッテリーを除く）LEGOのPFバッテリーには、リセット可能な温度ヒューズが装備されていて、それを利用して内部電流制限の機能を実現しているようです。（NXTのバッテリーだけダメじゃん！）　それらは、Bourns MF-MSMF075 resettable fuse で 750mA で機能すると書かれています。

 

まあ、いちばんドキドキしない方法は・・・eneloop を使用するのが良いかと・・・（笑）