Rescue B 2010 Rules - Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

3.4. Humans:

3.4.1. In general, movement of robots by humans is not acceptable.

3.4.2. Humans can move robots only when told to do so by the referee.
3.4.3. Before the start of each round, teams should designate one human who will act as "captain", and be allowed to move the robot, based on the stated rules and as directed by the referee.

3.4.4. Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.4. チームメンバー

3.4.1. 原則として、チームメンバーがロボットを移動することはできません。

3.4.2. 審判に指示された場合にのみ、チームメンバーはロボットを移動することができます。

3.4.3. 競技の前に、メンバーの中からキャプテンを決めます。　キャプテンだけが、ルールや審判の指示に従ってロボットを移動することができます。　

3.4.4. 他のチームメンバー（または観客）は審判からの特別な指示がない限りはロボットが動いている間は、競技中のアリーナから150cm（およそ60インチ）離れなければなりません。

こんな感じでしょうか。

これも、これまでのルールと同じですね。

同じなんですけど・・・2009年グラーツ世界大会では、ロボットが衝突しそうになると、チームメンバーが勝手に（審判の指示ではなく）ロボットを持ち上げていたようです。　（もちろん競技進行停止のペナルティは取られました。）

Rescue B 2010 Rules - Start of play

今回のお題は「競技開始」です。

3.3. Start of play:

3.3.1. To begin, the robot is placed at its starting location in the first room, as indicated by the referee.

3.3.2. Teams that are late for their starting time will forfeit the round. Start times will be posted prominently around the venue.

3.3. 競技開始

3.3.1. スタートにあたり、最初の部屋の、審判が指示したスタート地点にロボットを置きます。

3.3.2. 決められた競技開始時刻に遅れたチームはその試合は失格になります。　競技開始時刻は会場に掲示されます。

こんな感じでしょうか？

これも、あんまり変わっていないですね。

スタート地点が部屋の中になっただけですかねぇ。

Rescue B 2010 Rules - Length of round

今回のお題は「競技時間」です。

3.2. Length of round:

3.2.1. Robots will be given a maximum time of 8 minutes to complete the course. The time for each round will be kept by the referee.

3.2.競技時間

3.2.1. ロボットがコースを完了するための時間として8分が与えられます。　競技時間は審判が計測します。

こんな感じでしょうか？

これも、これまでのルールと同様です。

黒線でなく、迷路になったことで、ゴールまでは時間が掛かるようになったと思うのですが・・・8分間でゴールまで行けるのでしょうかねぇ？

（イラン作戦なら、ゴールにいけるかも！）

最初の絵を見ると、2階の部屋に出口があるようです。　つまり、2階の部屋を出たら「ゴール」ということになりますね。

Rescue B 2010 Rules - Pre-round setup

今回のお題は「競技前の調整」です。

3.1. Pre-round setup:

3.1.1. Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.

3.1.2. Organizers will make every effort to allow 2 minutes of setup time on the competition arenas for each team before each of their rounds. Hint: Participants should be aware that situations may arise where these conditions cannot be met, so they should arrive prepared to cope with conditions that are less than ideal.

3.1. 競技前の調整

3.1.1. 可能であれば、競技者は競技期間中はいつでも練習用のアリーナで較正、試走、調整などを実施することができます。

3.1.2. 実行委員は競技の直前に2分間ずつ、その競技チームごとに競技アリーナで調整できるように努力をします。　ヒント： 但し、参加チームは上記の条件が与えられない状況となることも考えて、理想とは言えない状況にも対応できるように準備すること。

こんな感じでしょうか？

これもいままでと何ら変わっていません。

しかし、何度も言うように競技の直前に2分間だけ与えられて、いったい何ができるのでしょうか？　とっても疑問です。

Freeline Skate もどき その後

購入した Drift Skate ですが・・・

まだまだ乗れてません。

とりあえず、うまくいくと5m進めるレベルです。

昨日、初めてコケました。

アスファルトの上なので、結構痛かったです。

そのときに、ちょっと左手をひねったらしい・・・大丈夫かオレ？

もうまじめに、怪我をするか、お蔵入りになるか、どちらが早いか？　なのかなぁ。

Rescue B 2010 Rules - Violations

今回のお題は「違反」です。

2.6. Violations:

2.6.1. Any violations of the inspection rules will prevent that robot competing until modifications are effected.

2.6.2. Modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.

2.6.3. If a robot fails to comply with all constraints (even with modification), it will be disqualified from that round (but not from the tournament).

2.6.4. If there is excessive mentor assistance, or the work on the robots is not substantially original work by the students, then the team will be disqualified from the tournament.

2.6. 違反

2.6.1. ロボットがルールに違反している場合には、その違反部分を修正するまで競技には参加できません。

2.6.2. 修正作業は競技予定時刻までの範囲内で実施します。　修正作業が必要な場合でも試合開始時刻を変更しません。

2.6.3. （修正作業を実施したにも関わらず）全てのルール違反を修正できなかった場合には、そのチームはその試合の参加資格を失います。（競技会への参加資格を失うわけではない）

2.6.4. メンターの支援が大きく、ロボットが実質的にチームメンバーの作品でないと判断された場合は、そのチームは競技会へは参加できません。

こんな感じでしょうか？

これらも、いままでと同様ですね。

まあ、ルールに違反してる・・・この判断をデジタルに出来るようになれば良いのですが・・・結局は人間の判断だからなぁ。

「どうして、私のチームが参加できないのですか？」

「あなたのチームがルールを守っていないからです」

「私のチームの何がルール違反なんですか？」

「あなたのチームは『どれだけ学べたか』よりも『勝ち負け』を重要視しているから、ルールの6.5.3.項に反しています。　よって競技には参加できません。」

「ちょっと待ってください。　ルールをよく見てくださいよ、2.6.1.項は『ロボットが』ってかいてあるじゃないですか。　だからルール違反になりません。」

「あれっ、確かにそうですね～。　判りました、参加を認めます。」

なんちゃって・・・

Rescue B 2010 Rules - Inspection

今回のお題は「検査」です。

2.5. Inspection:

2.5.1. The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure that they comply with all of the constraints described above.

2.5.2. It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected if modifications are made to them at any time during the tournament.

2.5.3. Students will be asked to explain the operation of their robot, in order to verify that the construction and programming of the robot are their own work.

2.5.4. Students will be asked questions about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-taped interviews for research purposes.

2.5. 検査

2.5.1. ロボットは競技がスタートする前や、競技時間外に上の条件を全て満たしていることを確認します。

2.5.2. 競技会の間にロボットに変更を加えた場合、チームはすみやかに審判団に再検査を受けなければならなりません。

2.5.3. チームメンバー自身がロボットの組立とプログラミングを行なったことを証明するために、チームメンバーは自分たちのロボット製作のためにどのような活動をしたかを説明します。

2.5.4. チームメンバーは、ロボカップジュニア参加のために、どのような準備努力をしたかについての質問に答え、また、リサーチのためのアンケート調査やビデオ録画を伴うインタビューにも応じなければなりません。

こんな感じでしょうか

基本的には、これまでのルールと変更ありませんねぇ。

しかし・・・まあ、これまでの経緯で・・・検査は年々厳しくなっていくでしょうね・・・

特に2.5.3.の「チームメンバー自身が」ってところが重要です。

今までのルールでは、これらに加えて大きさの計測があったのですが、それがなくなりました。　（正確には、ロボットの高さの計測はあると思います。）

Rescue B 2010 Rules - Team

今回のお題は「チーム」です。

2.4. Team:

2.4.1. In each round, a single robot is deployed which must perform its tasks autonomously. (In certain international competitions, this rule can be modified such that two or more robots are deployed together and have to cooperate in fulfilling the task. Check the bylaws for the competition.)

2.4.チーム

2.4.1. どの試合も、自律的に作業を行うロボット1台を配置して行います。（国際競技によっては、このルールが変わることもある。 たとえば、2台以上のロボットを配置し、協力して作業を遂行しなければならないこともある。その大会の細則を確認すること。)

これは、これまでのルールと同じですね。

改めて読んでみて気が付いたのが・・・　two or more robots ということで、2台またはそれ以上のロボットで競技をすること「も」想定されていますねぇ。

それらが、「協力して」迷路の探索や被災者の発見をしたら壮観でしょうね。

特に、この迷路はマッピングをすることになるかもしれません。　２台のロボットがそれぞれの探索結果を交換して、それぞれは半分しか探索していないのに、アリーナの全部のマップを完成させることが出来るかもしれません。　

（まあ、当分そんな協力プレイは見られないと思いますけどね。）

でも、だんだんと技術が熟成すれば・・・素晴しい協力プレイが可能かもしれません。

最初の一台が撒かれている楊枝を跳ね飛ばし、次の一台が楊枝の無くなったところで、被災者を発見する・・・とか。

Rescue B 2010 Rules - Construction

今回のお題は「ロボットの構造」です。

2.3. Construction:

2.3.1. Any robot kit or building blocks (either available on the market or built from raw hardware) may be used, as long as the robot complies with the above constraints, and its design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).

2.3.2. Any commercially produced robot kit that is specifically marketed as a 'maze solver' or 'rescue robot' is likely to be disqualified unless significant modifications have been made to both its mechanical design and software. If there is any doubt as to the acceptability of a particular commercial product, participants must obtain approval from the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition. Organizers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any third parties.

2.3. ロボットの構造

2.3.1. ロボットが上記規定を満たしており、かつチームメンバーが主体となり、ほぼすべてを独自に設計し組み立てている限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、どのようなロボットキットやブロックも使用できます。（下記2.5を参照）。

2.3.2. 市販されているロボットキット　特に迷路専用やレスキュー競技専用のロボットを（ハード的な）改造やプログラムの修正などをせずにそのままの形で使用すると、おそらく失格になります。　特定の製品の合法性に関して疑いがある場合は、参加者は競技会の前に、インターナショナル RoboCupJunior Rescue Technical 委員会に確かめるために連絡しなければなりません。　主催者はすべての質問を最大のプライバシーで扱って、第三者には一切公表しません。

こんな感じでしょうか？

これらは、レスキューAと同様なので・・・突っ込みは省略します。

と、思ったのですが・・・ヤッパリ書いちゃいます。

どんな素材（キットやブロック）を使っても良いけれど、チームメンバーのオリジナルな部分がないとダメだよ！

ということですね。　まあ、この「オリジナル」ということの判断はとっても難しいと思いますけどね。

メーカーの人が考えたのか、メンターが考えたのか・・・ちゃんとチームメンバーが考えたのか、どうやって判断するのでしょうかねぇ。

そのうち、インタビューの前に「自白剤」の使用が許可されたり、ウソ発見器が導入されたりするのでしょうか？　（笑）

それこそ、インタビューに10人くらいの陪審員が立ち会ったりして・・・

ではロボットの説明をお願いします。　・・・陪審員の皆様、判定はいかがでしょう・・・白7、黒3ですね。　ということで、このチームのロボットはチームメンバーの創作物と認められ、競技への参加権が与えられます・・・（パチパチ）

さて、次のチーム・・・おぉ、これは素晴しいロボットですねぇ。　・・・なるほど判りました・・・陪審員の皆様、判定はいかがでしょう・・・白4、黒6ですね。　そうなりますと、このチームのロボットはチームメンバーの創作物とは認められず、競技には参加できません。　

はいっ、お疲れ様でした。　気を付けて帰りやがってください。　

なんちゃって（爆）

今年も・・・

1月も終わりに近づいてくると・・・近づいてくる2月のイベントというと・・・（豆まきとかじゃなくて）バレンタインディですよね。

毎年、M&Y母が私の大好きな不二家のハートチョコを沢山プレゼントしてくれます。

今年も、既に一山届きました。

さっそく、写真を・・・の前に既に2個食べちゃいました。

Rescue B 2010 Rules - Control

今回のお題は「制御」です。

2.2. Control:

2.2.1. Robots must be controlled autonomously.

2.2.2. Robots must be started manually by humans.

2.2.3. Robots should be able to be easily stopped/paused by humans, in order to avoid damage to the maze.

2.2.4. The use of a remote control to manually control the robot is not allowed.

2.2.5. Bluetooth Class 2 communication between robots in the same arena is permitted, but not between multiple processors on the same robot.

2.2.6. No other form of radio communication is allowed. Robots that have any other form of radio communication on board (whether or not it is used during the competition) will be immediately disqualified.

2.2. 制御

2.2.1. ロボットは自律制御型でなければいけません。

2.2.2. ロボットは手動でスタートさせます。

2.2.3. ロボットは迷路への損傷を避けるために、簡単に停止させることができるようにします。

2.2.4. 手動で制御するためのリモートコントロ－ルは使用してはいけません。

2.2.5. 同じアリーナで競技しているロボット同士は Bluetooth Class 2 での通信が認められます。　しかし、同じロボット内の複数のプロセッサ間の通信はできません。

2.2.6. 他の種類の無線通信は許されません。　ロボットに他の方式の無線通信機器（それを競技期間中に使わないとしても）が搭載されている場合には、失格となります。

こんな感じでしょうか。

あたりまえの話が列挙されているようですが・・・これまでと同様に自律型であり、リモートコントロールは禁止です。

2.2.3.は壁への損傷を避けるために、すぐにロボットを停止できるようにしろ・・・って、何度も出てきますね。　よっぽど壁がヤワなのか・・・中鳴への警告でしょうか。（笑）

レスキューAと同様、一緒に競技をするSuperTeamのロボットとは通信が可能？なのですが・・・実際には使用しませんよねぇ。　で、ここで重要なのが、その後の文章です。　一つのロボット内の複数プロセッサは無線通信ができません。　（認められません）　と、いうことは、2個のNXTを使ったロボットは実質参加不可能？ということになります。　

（通信でお互いに同期を取らなければOKですけどね。）

この、「ロボット内の複数のプロセッサ・・・」の記述はレスキューAにはありません。　なんで？

さらに、2.2.6.では、使わなくても怪しい装置を搭載していると失格にするゾ！というものですね。

いよいよ、中の国対策の強化月間ですか・・・（笑）

Freeline Skate もどき

ネットをいろいろとさまよっている中で・・・Freeline Skate なるものを発見しました。

アイススケートは好きなのですが・・・東京にいるとどうも、そう簡単にできないし、高いし・・・

インラインスケートを持っているので、たまにやってます。

（じゃあ、アイススケートは何処でやるの？　はいっ！　香港の西九龍中心（ドラゴンセンター）でよくやってました。　笑）

で、ネットで見つけた Freeline Skate ですが、次世代スケートボードというように・・・スケートボードの前後の車輪が独立したもののようです。

なんか、やってみたくなったのですが・・・高い（高価）です。

いやぁ、本当に楽しめればいいのですが・・・もしかしたら、全然遊べないかもしれません。

そんなものに、2萬円はちょっと・・・

どうしよう　と悩んでいると、既にパチものがでている見たいです。　こちらは正規品？の3分の1程の値段です。　しかもネットオーションにもあったので、早速入札に参加しました。

正規品と一桁違いで手に入れました。

で、届いたのがこれ・・・

結構小さな箱に、コンパクトに収められています。

よく見ると・・・そのパチ物のさらにパチ物らしい・・・（笑）

週末になったので、早速乗ってみる・・・

ダメだ！　全然乗れない！　難し過ぎます！

この歳で、新しいことを始めるのは、やっぱ無理っすか。

怪我をする前に撤退した方が良いかも・・・

何回か、まじめに練習しましたが・・・うまくいくと5mくらい乗れるようになりました。

でも、ダメなときは1mも行けない。

本当に、怪我をするか、諦めるかどちらかになりそうです・・・（苦笑）

ダンスチャレンジのページ

いつのまにか、ジュニアジャパンのHPのダンスのページが工事中じゃなくなっていました。

ちょっとした紹介文と2009年のルールや採点シートなどがアップされています。

更新したのなら、更新情報に書いて欲しいですねぇ。

Rescue B 2010 Rules - Size

今回のお題は「ロボットのサイズ」です。

2.1. Size:

2.1.1. The height of a robot must not exceed 300 mm.

2.1.2. A robot must not have any sensor or other device that enables it to ?see? over the walls.

2.1.3. Robots will not have any other size restrictions, but they must not use their weight or force to move or destroy walls.

2.1. ロボットの大きさ

2.1.1. ロボットの高さは300mm以下でなければいけません。

2.1.2. ロボットは壁の上を越えて、先を知る装置を備えてはいけません。

2.1.3. ロボットには、他にサイズの規制はありません。　しかし、ロボットの重量や駆動力を使って体当たりしたり壁を押したり壊したりしてはいけません。

こんな感じでしょうか？

これまでは、ロボット自体の大きさに制限がありました。

高さ22cm、直径22cmの円柱に入ること・・・さらに、稼動部分を一番大きくして計ることになっていました。

で、今回からは「高さ300mm以下」以外の規制は何も無いとのことです。　まあ、部屋の出入口が300mm×300mmなのでこの出入口よりも小さくなければならないですね。

最大の大きさはこうなりますが、この大きさだと迷路内で回転することもできません。

ですので、実際には、壁との間の距離を考えて、やっぱり直径22cmくらいにおさまるように作らないとダメですね。　ただし、これまでのルールにあった、「稼動部分は最大にひろげた状態で計測」がなくなったので、その分、自由度は増えましたね。

2.1.2.が何を意味しているか良く判らないのですが・・・ロボットの高さは300mm以下なのに300mmの高さの壁の向こう側を知ることが出来るのでしょうか？　それとも、ロボット本体は高さ300mm以下でも、クレーンのようなものを付けて、それは高さ300mmを越えてもよいのですかねぇ。

2.1.3.の後半も良く判らないのですが・・・力任せに体当たりしたり、壁に向かって進んだり（壁を押したり）して、壁を破壊しないでね。　ってことですかね。

じゃあ、高さ300mmの壁を乗り越えるロボットはどうでしょうか？　

（もう、被災者を発見するとかは無視ですか？）

「壁を壊さないで」という記述はありますが、壁を登ったり、壁を越えるな、とは書かれていませんから・・・（笑）

なんか、上の絵は・・・町を破壊しいている怪獣、って感じがしませんか？

ロボットの高さが300mmを越えられないから、壁を越えるのは不可能だよ！　ということであれば、壁に吸い付いて上るというのは？

まあ、現実的じゃないですけどね。

じゃあじゃあ、気球みたいに飛んで上からカメラで被災者を発見するのはどうでしょう。

これまでのレスキューのルールには「黒線をたどる（ライントレース）こと」がありましたが、レスキューBのルールにはありませんので・・・　（笑）

高さ300mmを越えない平べったい気球なら可能かも・・・

さらに実行委員会議事録ネタ

先日に続けて、実行委員会議事録ネタです。

ジュニア年度についての記述の中に・・・何か凄いことがかいてあります。

秋に世界大会への選抜チームを決めて

冬に新しいルールが決まるので、選抜されたチームに準備をさせて

夏に世界大会に参加する

という、選抜チームの強化構想！？

（ほぼ、１年間を費やして、世界制覇を狙えるチームを養成する。　ってか！）

これなら、さぞ世界大会で活躍してくれるハズ！

・・・なのは、判りますが・・・ロボカップジュニアってそういう物だっけ？

It is not whether you win or lose, but how much you learn that counts!

の精神はもう、いらないのかなぁ？

で、このネタの最後の話題です。

ロボカップジュニアの活動が全国に広がって、様々な地域でノードやブロックが立ち上がり始めました・・・それは喜ばしいのですけど・・・ブロックやノードの状況が、全く判りません。

今、いったいいくつのブロックがあるの？　その下にいくつのノードがあるの？

それが、ジュニアジャパンのHPの「各地区の活動」のハズなんですけど、2008年から全く変わっていないし、関東ブロックの情報にいたっては、古くてリンク切れになっていたり、もう役に立っていません。　（きっぱり）

議事録上には、

→以上２０ブロック（もしくは１９ブロック）を認定する【決定】

と書かれています。

これって、20ブロックなの、19ブロックなの、不明なの？

「ｘｘ、ｘｘ、ｘｘ以上の20ブロックとなります。　もしかしたら、ちょっと減って19ブロックになるかもしれませんが、これを認定したいと思います。　良いですか？」

「良いで～す」

なんて、アバウトな会議でしょうか？　

って、なっちゃいますよね。