疑惑のLineLeader

いつまでも、ニートやっててもしょうがないので・・・

（ジャパンオープンに参加できるか、まだわかりませんが・・・）

ジュニアジャパンのフォーラムのレスキューのところに　LineLeader 　の使用の是非について議論されています。

LineLeader とは、mindsensors.com の製品でちょっと厚い板状のものに8組の光センサーが組み込まれたコンパクトなセンサーです。

何をするためのセンサーかと言うと・・・ライントレースに特化したものです。

8組の光センサーで取得した情報をセンサー自体が持つプロセッサの処理で黒線がどの位置にあるか算出して、一つの数値を出力します。

NXTとはI2C（あいすくえあどしぃ~）のプロトコルで通信します。

私も研究用に一個買いました。

このセンサーのすごいところは、線が太かろうと細かろうと、それは自分で判断して線の中心を計算して伝えてくれるところです。　　これを使えば、ライントレースは「楽」ですねぇ。

使用してみると、まず素晴しいのはこの大きさ（小ささです）　そして、8組の光センサーがあるのにポートを1個しか消費しません。　（その分通信が遅いですけどね）

これは、3S（Simple、Small、Software）をモットーとするM&Yにぴったりです。

ところが、最初に紹介したフォーラム上では、「使用は避けたほうが良いと思います。」ということになっております。

懸念されるのは2010年のルールの

2.2.2. 市販のキットで特に「ライントレースロボット」や「レスキューロボット」として販売されているものはメカニカルデザインとソフトウェアの両方に重要な変更がなされていない限り失格となる可能性がある。

であり、FAQの

失格になるのは、次のような場合です。
(1) ロボットを組み立てただけで、センサーやプログラムの知識がなくても、ライントレースが出来てしまうような製品を使っている場合。
(2) ロボットキットにオプション部品を付けただけで、チーム独自の工夫が見られない場合。
(3) サンプルプログラムのままや、教室で習ったままのプログラムでチーム独自の工夫が見られない場合。

ですかねぇ。

特にFAQの(1)には、「知識が無くてもライントレースができてしまうもの」はダメと言っています。

フォーラムでも、「使用は避けたほうが良いと思います。」と、中途半端な回答になっているので、「いったい使っていいの、いけないの？」という議論になっちゃってます。

現状では、「使ってはダメ」とはなっていないようなので、我が家のチームは使う予定です。

（キッパリ）

別に技術委員にけんかを売るわけではありません。

我が家のチームは　LineLeader 　をコンパクトな8組の光センサーをとして使用します。

（LineLeaderの本来持つライントレースの機能は使用しません。）

I2C通信を使って、8組の光センサーの値を読み出して、その8個の値をプログラムの中でライントレースの制御に使用しています。　これであれば、堂々と「チーム独自の工夫」と認めてもらえると思います。

今、いろいろ便利な機能のセンサーや周辺機器が発売されています。

それらを使えば、これまで苦労して実現してきたことが、安易にできてしまいます。

でも、原理も理由もわからずに、「それ」を使用すると、簡単に得点がとれてしまう「魔法の小箱」というものを排除するのが　ルール2.2.2なのかと考えています。

ダイセンのカラーセンサーとか・・・

やる気・・・でないよなぁ

ジャパンオープンまで一週間ですね・・・

普通なら・・・最後の追い込み、ですよね。

我が家のチームも姉弟でレスキューＡに参加する予定です。

参加申請もしました、参加費も払いました、宿も往復の交通も予約しました。

でも、もしかしたら全てキャンセルするかもしれません。

ジャパンオープンに参加しないかもしれません。

いや、参加できないかもしれません。

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　・

今年の初めに、レスキューの2010年ルールが公開されました。

従来の競技はレスキューＡになり、レスキューＢが追加になりました。

毎年ルールが変更になり難易度も上がるの仕方がないのですが・・・レスキューＡは初心者には参入しにくいルールになってきたように思います。

（特に我が家のチームのようなソフト屋さんには・・・）

一方、レスキューＢはまだまだソフトでの勝負ができそう・・・ということで、レスキューＢの開催を心待ちにしておりました。

しかし、ジャパンオープンでの開催は無く、世界大会に公募で1組だけ参加することになるようです。

で、その公募の内容に「ジャパンオープンに参加していないこと」という条件がありました。

？？？

結局、我が家のチームは参加できるの？　それとも応募すらできないの？

質問したら、昨日回答がありました。

「公募には応募できるが、選抜されたらジャパンオープンには参加できない」

ということです。

しかも、結果発表は4月30日とのこと。　ジャパンオープンの2日前！

まあ、選ばれるのはたったの1組なので、我が家のチームが選抜される可能性は非常に低いとは思いますが・・・

それでも応募しましたよ。　子供の希望ですから・・・

でも、もし、選抜されたら・・・ジャパンオープンに参加できないし、宿もキャンセル、往復の交通もキャンセル、ジャパンオープンのスタッフ希望も入れたし、参加費も払ったし・・・でも全てキャンセルです。　（さらに、世界大会は自費で行け、と・・・）

参加費は返ってくるのでしょうか？

宿や交通のキャンセル料もバカになりません。

そんなことより、我が家のチームが参加しないことにより、チーム数が足りなくなるし・・・本来であれば、関東ブロックの他のチームが行けたハズなのに・・・

なんて、考えると、この時期に公募なんて出すなよ！　

もう、まさに「生殺し状態！」

これって本当に子供のための教育プログラムなの？

ジャパンオープンに行けば全国のお友達と一年振りに会える・・・なんて喜んでいるときに・・・

いきなり「あなたたちはジャパンオープンには参加できません」と言われちゃぁねぇ・・・

いや、選抜されなければ参加できるのですが、可能性がゼロでは無いということで・・・

まぁ、私が審査員なら、こんな面倒なチームは最初に失格にしちゃいますけどねぇ・・・（苦笑）

なんか行く気がしない・・・

あと一週間ちょっとでジャパンオープンですね。

でも、なんだか行く気がしません。

チームメンバーも、私も・・・

関東ブロック大会までは、とても楽しかったなぁ・・・

初めて参加したジャパンオープン大阪2007やジャパンオープン沼津2008はとても楽しみだったのに・・・

RoboCup German Open 2010

すっかりボケているうちに、RoboCup German Open 2010　が終っちゃったみたいです。

Rohe先生のHP を確認したら、成績が出てました。

GBGから参加したチーム「The Orange Men」が2位でシンガポール行きの切符を手に入れたようです。　

おめでとうございます Rohe先生！

また、お会いしたいのはやまやまなのですが・・・

GBGのHP にも記事が出ていました。

Singapur ist sicher!

Tom Mergel und Eduard Iljasov sichern sich den zweiten Platz bei der Robocup-DM und fahren zur WM nach Singapur.

Über die Hochs und Tiefs der GBG-Schüler bei der deutschen Meisterschaft im Robocup schreibt die Leinezeitung...

地元の新聞にも出たみたいですね。

（この新聞にM&Y家族も出たハズなんですが・・・）

Rescue A 2010年ルールの疑問 その5

次は、被災者について・・・

【質問】

1.6　被災者を置く・・・とありますが、缶は必ず立てて置かれると考えて良いですか？

Rescue A 2010年ルールの疑問 その3

次、行ってみよう！

出入り口に「ドア」があるの？

【質問】

1.2.2　出入口のドアのサイズは・・・と書かれていますが、出口にも入口にも「ドア」は無い、ですよね。

1.2.2. 出入り口のドアのサイズは250mm×250mm とする。

ルールに書かれているこの表現だと、部屋の入口と出口には「ドア」があるように読めます。

原文では　Doorwayとなっているので、単に誤訳してしまっただけですね。（きっと）

【回答】

ドアはないです。ただの隙間があるだけです。

でした。　すみません、単なる意地悪な質問でした。

　

2010 等你来

今話題の・・・上海万博のPRソングのパクリ疑惑・・・もう疑惑じゃないか・・・

一旦は使用しないことにしたらしいけど、ちゃんと使用許可を取ったとか・・・

まあ、あの国のやることだから・・・

いやぁ、こういう動きは、あの国らしくてすきですねぇ。

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YouTube: 2010 等你来(世博推廣歌)

ニュースが流れるたびに、成龍の歌っている姿が映されるのがちょっと痛いです。

で、これで思ったのは・・・

成龍歳食ったなぁ～

もう、YouTube上には、中日合作？のコラボ映像が沢山アップされています。（笑）

Rescue A 2010年ルールの疑問 その2

次は、2階の出口についてです。

【質問】

1.2.2　各部屋には出入口が２つあるとのことですが、ルールに掲載してある図（絵）では、２階の部屋には出口がありません。　これは図（絵）の方が正しいと考えて良いでしょうか？

ルール（日本語版）では

1.2.2. 各部屋の基準位置（レスキューフィールド図面を参照）に2 つの出入口を設ける。
ロボットは一方の出入口から入って、もう一方の出入口から出る。

とかかれております。（しつこいオレ！）　一方

1.6.5. 最後の部屋は入口のみとし、被災者を避難場所に運び終えるとゴールとする。

と、こちらでは、「出口は無いよ」と書かれています。　じゃあ、2階は入口だけなの？

1.6.1. 黒いラインを最後の部屋（「赤色のゾーン」）の入口、または傾斜路の下で終わりにし、ロボットが何らかの捜索手段を使って、最後の部屋にいる被災者および最後の部屋の出口と出口に向かう道を見つけなければならないようにしてもよい。

いやいや、やっぱり最後の部屋には出口があって、その出口を出なきゃいけないのです。

と、思いきや・・・FAQの方で「被災者を救助した時点で競技終了」と書かれています。

さて、2階に出口（ゴール）は有るのか無いのか？

【回答】

被災者を救出した段階で終了ですので２階の部屋には出口はありません。

でした。

Rescue A 2010年ルールの疑問 その1

封印していた2010年ルールの研究をはじめています。

とりあえず、ルール（日本語版）を読ませてもらって、疑問点をあげました。

それを、関東のレスキュー技術員に確認しました。

（いじわるな質問とかもあったのに、ちゃんと対応してくれて感謝いたします。）

いくつかは回答が返ってきましたので、情報共有のため掲載したいと思います。

まあ、これは正式な回答という訳ではありませんので、あくまでも現地でのルールが優先されます。

【質問】

1.2.2　各部屋には出入口が２つあるとのことですが、ルールに掲載してある図（絵）では、１つ目の部屋には入口がありません。　これは図（絵）の方が正しいと考えて良いでしょうか？

まずは、1部屋目の入口です。

ルール（日本語版）では

1.2.2. 各部屋の基準位置（レスキューフィールド図面を参照）に2 つの出入口を設ける。
ロボットは一方の出入口から入って、もう一方の出入口から出る。

と書かれています。　さらに

3.3.1. まず始めに、スタート地点のタイル（最初の部屋で審判が指定した場所）にロボットが置かれる。

となっています。

1.2.2では、部屋には入口と出口がある。

3.3.1では、1部屋目は部屋の中からスタートする。

ということで、矛盾しているように思います。　さらに、ルール添付の図（絵）には1部屋目には入口がありません。

まあ、別にドッチでも良いのですけどね・・・

【回答】

ジャパンオープン2010に限れば昨年のフィールドを土台として使うでしょうからスタートの部分はあるはずです。

ということです。

とりあえず、1部屋目には入口があり、ロボットをスタートする部分は部屋の外にある、と考えて良いみたいです。

大阪行きの準備

なんでまたジャパンオープンは大阪で開催なの？

と毎回疑問に思います。

M&Yは2007年からロボカップに参加していますが、2007年は大阪、2008年は沼津、2009年は再び大阪、2010年も大阪・・・って、4回のうち3回が大阪です。

2007年に始めたときには「これから毎年いろいろな地方に行くぞ！　いろんなうまいもの食うぞ！　だからちゃん勝ってお父さんを連れてってね」　などと勝手に想像して喜んでいたのです。

なんか、今後は大阪固定とかの噂もあるし・・・

よくわかんないけど・・・

とりあえず、ジャパンオープン大阪2010に向けての準備をしてます。

東京のチームが「大阪は遠いな」なんて言っていたら、北海道や九州のチームに怒られますね。

でも、遠いし、お金もかかるので・・・今回は行きだけ夜行バスに挑戦してみようかと思っています。

意外と快適なのかな？　それとも、疲れるだけなのかな？

何事も経験ですかねぇ。

ジャパンのプレゼンポスター

ジャパンオープン大阪2010のプレゼンポスターの大きさがA1横と発表されていますね。

昨年もA1横だったので、特に驚きはないですが・・・

A1横で作るってことは、A3横を4ページ、又はA4縦を8ページという感じですかね。

昨年のYはA4縦を8ページの大作でした・・・

M&Y Zwei と Drei

昨日完成？した、M&Y Drei を見ていて思ったことなど・・・

どちらもLEGOブロックのビームやプレートベースの車体にRCXやNXT搭載したものです。

モータはRCX用、センサーもRCX用なのは一緒です。

また、ソフトもROBOLABを使用しているのは一緒です。

そのような前提での感想です・・・

まず、PCからの転送について

NXTはUSBケーブルを使用して接続します。　

有線だから「速い！」

もう、数秒で終っちゃいます。

一方RCXは、「の～ん～び～り～」

これだと、競技前の2分なんて、転送だけで終りそうです。

しかし、USBケーブルの付け外しが意外と面倒です。　（もう慣れてきたけど）

それに慣れた後だと・・・RCXの無線（赤外線）はとっても楽です！

次に、動作ですけど・・・

NXTは処理が速いのでしょうね。

同じプログラムを実行してライントレースをさせると、ぎこぎこ音をさせながら黒線を小刻みに車体を揺らせて進みます。　それに比べるとRCXの方が緩やかに車体を揺らせて進みます。

車体の作りに関して言うと、RCXより1ポッチ分横幅の大きいNXTを載せるために、車体の幅を1ポッチ分大きくしなければなりません。　この1ポッチ分（奇数）というのがビームやプレートにマッチしません。　やはりNXTはアームを駆使して作るのが基本なのでしょうね。

さらに、NXTは配線のお化けのようなロボットになります。

もともとRCX用のセンサーを使用しているので、NXTのコントロ－ラとはRCX用の変換ケーブル（ケーブルの途中にプラスチックの小さなケースのあるヤツ）を使って接続します。　これがまた邪魔です。　普通のケーブルも硬くて太くて邪魔ですけどね。

（M&Yは、勝手にケーブルをぶち切ってハンダ付けして、専用の変換ケーブルを作ってます。）

最後に・・・

NXTは電池を交換すると「狂ったように」元気になります。

電池が消耗してくるとゆっくり動き、電池が新しいと速く動きます。

当たり前のことですが、その差が激しいです。（激しすぎます！）

同じ距離をすすむのに1.5倍くらい時間が違います。

もちろんRCXも電池の消耗で差が出ていると思いますが、NXT程の差は感じたことがありません。

そのそも、RCXは電池の持ちがよく、競技会の朝に新品の電池を入れたらその日は電池交換が必要ありませんでした。

しかし、NXTはその日に必ず1回は電池交換をしています。（NXTはLINKと一緒で大食い！）

だから、NXTはサーボモータが標準装備なのかなぁ。

これだけ読むと「NXTの文句しか無いじゃない。　NXTってダメなの？」と疑問を持つと思います。

いやいや、NXTは素晴しいです。　入力ポートが1個増えただけでも素晴しいのですが、やろうと思えばセンサーを何十個と接続することもできます。　

でも、「やろうと思わない人」にとっては、あまり魅力の無いセットかもしれません。

少なくとも、ROBOLABを使用してプログラムを組むのであればRCXで十分のように思います。

NXTの魅力は、NXCなどを使って初めて判るのではないでしょうか？　（偉そうに！）

と、いうことで、せっかく作った M&Y Drei は、そのままお蔵入りの様子です。

分かれ道・・・

ジャパンオープン2週間前にしてやっと、Yが2010年ルール対応のロボットの研究を始めました。

缶の被災者は普通に光センサーで発見しようと考えています。

で、これまで M&Y Zwei は3個の光センサーで、ライントレースをしていました。

しかし、缶の発見に1個の光センサーを使ってしまうと、残りは・・・2個ですねぇ。

2個の光センサーで1階のイベントをこなせるのか・・・

で、発想を変えて、コントローラを入力ポートが4個あるNXTにするか・・・

とりあえず、足回りを（なるべく）そのままにしてコントローラだけをNXTしたロボットができました。　

命名　M&Y Drei （ドライ）

で、プログラムも一通り作って実験ですが・・・NXTは電池の残り容量（電圧？）によって、元気の度合いが全然違うことを、再度実感しました。

これで、正確に90度回転ができるの？　

NXT用のサーボモータを使っていればできるでしょうけど、M&Y drei のモータはRCX用です。

センサーの数で有利なNXTで行くか・・・使い慣れたRCXで行くか・・・

悩めるYです。

いやっ、それは2週間前にやることじゃないでしょ！

2010年ルール って！？

遅ればせながら・・・封印していた2010年ルールを改めて確認しています。

って、あと2週間しかない状態でやっとかよ・・・

大きな変更は

・シールの被災者でなく、缶の被災者になった。　しかも１個（一人）だけ。

・スピードバンプが直径10mmの棒になった。

コレくらいですかねぇ。

で、一階のプログラムを改めて見てみると・・・

なんか、とってもすっきり！

少なくとも、一階は単に簡単になっただけ、という感想です。

・ライントレース

・ギャップ

・大きな障害物

・減速バンプ

シールの被災者がいないと、たったこれだけになってしまうのですね。

（その、これだけ、にどれほど苦労したか・・・ですけどね）

特に、「みどりさん」には泣かされましたねぇ。

つまり、2010年ルールは、缶の被災者をどうやって見つけて、どうやって避難場所に移動するか・・・という競技になってきたということですね。

だんだん、ハード寄りになってきているようで、M&Yとしてはモチベーションが下がってます。

はるなのに・・・

寒い日が続いております・・・

今日は朝起きたら、庭が白い・・・

雪　で　す　か　？

ニュースではもっとも遅くに雪が降ったタイ記録だそうです。

（41年前って、おれ何歳だよ！）

ここのところ、大地震、噴火・・・地球滅亡の日も近いのでしょうか？