ジュニアジャパンのエントリーのページからエントリー情報を入力してみました。
確認画面とか無いのでちょっと不安ですけど・・・
送信ボタンをポチっと
エントリー完了しました と表示されました わ～い！
メールを送ったから確認してね！
ということで、メールを待つが・・・こない！
あれっ、メアド間違っていたのかなぁ？
またちょっと、待ったけど、やっぱりこない。
ガックシ！
いや、待てよ、もしかしたら・・・
やっぱり来てました、迷惑メールフォルダにしっかりと入っていました。
とりあえず、ジャパンオープンへの切符はいただきました。
でも、参加するかどうかなんとも言えない状況です。
ジャパンオープンのエントリが開始されましたので、エントリーだけはしておこうかと・・・
久しぶりに？ TVチャンピオンを見てしまいました。
レゴブロック王選手権
夕食の時にたまたま見ていた番組が・・・なつかしのTVチャンピオンで、しかもレゴブロックいっぱいの楽しい番組でした。
単に組み立てるだけでなく、それぞれの趣向を凝らしたギミックが面白いですねぇ。
見ているだけで、ため息が出てしまいました。
LEGOって本当に素晴しいです。
空き缶に150gの重りを入れた被災者をどうやって作ろうかと100円ショップをぶらついて見ました。
本当は3mmのボルトとナットの組でも買おうかと思っていましたが、ありませんでした。
今度は文房具のところを探してみると・・・ゼムクロップが1ケースに150個入っていました。
重さも60gと表記してあったので、3箱買いました。
とりあえず、150ｇ分を空き缶に入れて（固定していないけど）これで実験ですかねぇ。
そろそろ封印していた2010年ルールでも掘り起こすか！？
ってなことで、「M&Y研究所」での研究を開始したいと思います。
まず、三次元化した被災者ですかねぇ。
とりあえず、空き缶を探すと・・・カラフルな絵が描かれている空き缶が見つかりました。
FINAL FANTASY XIII ELIXIR
と掛かれてます。 なんか、飲むと元気がでそうだなぁ・・・
それはさておき・・・
空き缶だけの重さを計ると、20gくらいです。 アルミ缶は軽いですね。
次に、150gの重りを入れようと思って一円玉を探したら50枚くらいしか無かったので諦めました。 じゃあどれくらいのものなの・・・と、いろいろと重さを計ったら、単三電池6本が大体150gでした。
150gって、結構な重さですねぇ。
ついでに、NXTとRCXの重さも計ってみました。
というのも、NXTに電池6本をセットしたものを持つと、結構「ずっしり」感じます。 その後に、RCXを持ったら「軽い！」と感じたので・・・
さてどの程度の違いがあるでしょう。
RCX本体は約115gでした。 そうすると、単三電池6本と合わせると265gですね。
じゃあ、NXTは・・・
NXT本体は約160gでした。 電池と合わせると実に310gです。
RCXと比べると45gの違いしかないのですが・・・この違いは結構大きく感じます。
何が詰まってんだか？
話がズレましたが・・・缶に150gの重りを入れたものを動かすってことは、大体170gのものをゴールに運ぶことになりそうです。
はいっ、今日の東京サイト・・・ちゃんと見ましたよ。
M&Y家族全員で・・・
写っていましたね、ロボットのウィリー走行が・・・（いやぁ、それじゃなくて）
Genesis のお二人が・・・カッコイイ！
また、東東京の壁として私達の前に立ちふさがってください。
ちなみに・・・M&Yも出てました。 （一瞬！？）
テレビ朝日で13:55から5分間だけやっている番組・・・
東京サイトって奴
今日は「科学って楽しい！」というテーマで、都立産業技術高等専門学校が紹介されていました。
学校の全景が写ったときに、突然Yが指差したのが・・・ロボカップ世界大会優勝の横断幕です。
しっかりと写っていますねぇ。
番組の中では・・・ロボ研とかロボカップ部も・・・なんか、何人か知った顔が・・・
いちおう頂いた情報では、明日もやるらしいのでM&Y家族全員で楽しみにしております。
ネットで検索してみると、4月14日の番組内容は・・・
都立産業技術高専ロボットサークルの学生の “ロボットにかけた青春” に密着。 コンテストの結果は?
というものらしいです。
コンテストの結果は？ 気になりますねぇ。（笑）
しつこく続きです。
Q16. ルール2.2.2 の失格になる基準はなんですか？レゴ マインドストーム(RCX, NXT)は使えますか？他のロボットキットはどうですか？
A16. 日本国内で良く使われているロボットキットについてまとめておきます。
レゴ マインドストーム (RCX, NXT)： 問題なく使用できます。
Top Junior 3, e-Gadget： 問題なく使用できます。
BeautoChaser： 問題なく使用できます。
Robo Designer： 問題なく使用できます。
失格になるのは、次のような場合です。
(1) ロボットを組み立てただけで、センサーやプログラムの知識がなくても、ライントレースが出来てしまうような製品を使っている場合。
(2) ロボットキットにオプション部品を付けただけで、チーム独自の工夫が見られない場合。
(3) サンプルプログラムのままや、教室で習ったままのプログラムでチーム独自の工夫が見られない場合。
※チームが使用するロボットキットが大会で使用できるか確認したい場合は、各ブロックの技術委員に問い合わせてください。
勝手な解釈： よく判らないのですが・・・組み立てるだけで、ハードの改造も無く、プログラムを作成することも無く、製品（またはキットを組み立てた）だけでライントレースができてしまうようなものは失格にするゾ！
というのは、よく判ります。
ロボットにはハードとソフトがありますが、そのドチラかがオリジナルであれば良いのでしょうか？ それとも両方ともオリジナルでなければいけないのでしょうか？
さらに、「オリジナル」って何？ って哲学の問題みたいになっちゃいますねぇ。
ここから暴走モードに入ります。 どれ ポチッとな！
2010年ルールでは無くなってしまいましたが、緑の被災者を判定するのは大変だと思います。 我が家のチームは未だに「緑色」を判断することができませんでした。 しかし、光センサーのパターンの組み合わせでなんとか「緑の被災者」の判断をしていました。 これは、「M&Y」としては自分達の、これまでの研究の成果です。
また、光センサーのLEDを青色に交換したり、センサー自身を自作して成果を上げているチームもいます。
また、Hitech社のカラーセンサーを使って被災者の緑を判定したり、カメラの画像処理でやっているチームもいます。 これらは実験や研究の成果で技術を積み上げているわけですよね。
A16を読むと、回答全体は「ぽや～ん」としている感じですが・・・「動作原理などを理解しなくても、導入すれば、「安易に」必要な機能が実現できる、というような機器を使うと失格だよ。」と、言っているように思います。
つまり、「このキカイを付ければ、（動作原理なんて一切わからなくても）緑の被災者を発見できます。」というものはアウト！ ってことになりませんか。
だとすると、TJ3用のカラーセンサーって・・・
全然原理もプログラムも何も理解しなくても、緑の被災者の上に置いて、スイッチを「カチッ！」・・・で、あとは、センサーの値が大きくなるのを待つだけ・・・
別にダイセンを責めたいわけではなくて、このルールの意図や判断基準が良く判らない・・・ということを言いたいだけです。
それとも、この2.2.2は単なる中の国対策なのですか？
続きです。
Q9. 被災者(缶)を置く場所は全ての競技者で同じですか？
A9. いいえ、置く場所は毎回変えます。被災者(缶)はスタート直前に、審判によって赤いゾーンに置かれます。
被災者を探索して発見してください。被災者(缶)の場所を覚えて、救助するロボットを排除するためです。
勝手な解釈： 缶（被災者）を置く場所を毎回変える・・・これで競技毎に（チーム毎に）公平性を保てるのでしょうか？ ちょっと心配です。 また、缶を置く（置ける）位置についての説明も全くありません。 「壁から10cmは離すこと」とかしなくて良いのでしょうか。
とは言え、毎回同じ場所に置くのでは、確かに決め撃ちで（被災者を探さずに）被災者を見つけるチームも出そうですね。
まあ、競技者にとって公平な運営になるようにお願いしますよ。
Q10. 避難場所は何処に置かれますか？
A10. ２階の部屋の入口を除いた３ヶ所の角のいずれかに置きます。
避難場所の場所は、同じラウンドのあいだは変更しません。
勝手な解釈： こちらは、競技毎（チーム毎）には変更せず、ラウンド毎に変更するということですね。 昨年のジャパンオープン大阪2009でもラウンド毎にコースを変えましたが、チーム毎に公平だったかというと・・・疑問が残ります。 「競技順をくじ引きにしたのだから公平だ」と言われちゃうと何も言えませんけどね。
Q11. PSD センサー（光位置センサー）を使いたいのですが、壁は透明板から変更されたでしょうか？
A11. レスキューＡでは、壁の素材、色は規定されていません。 透明板の場合もあります。
勝手な解釈： PSDセンサーって、赤外線を使った測距センサーのことですね。 これは透明な壁ではダメってことでしょうか？ だとすると、東東京ノードとかでは役に立たないですね。
もともと壁の素材や色って規定されていましたっけ？ この問いの答えのように、色や素材は規定されていないので、使えなくても文句は言えないです。
でも、今度は壁の反射率が問題になりそうですね。
被災者がアルミフォイルを巻いた缶なので、光の反射を検出して、被災者を探すことになると思うのですが・・・もし、反射率の高い素材が壁材に使われていたら・・・被災者との区別が付くのでしょうかねぇ。
Q12. コース用のタイルのデザインは決まっていますか？
A12. ルールで決められたデザインはありません。大会主催者が作成したものを使用します。
他の大会で使用したサンプルはありますが、同じものが使用される保証はありません。
勝手な解釈： コースはこれまでと同様、毎回オリジナルに変更・・・と考えた方がよさそうですね。
Q13. 進行の停止で、持ち上げペナルティを受けた時、その部屋で獲得した障害物などの得点はクリアされますか？
A13. クリアされません。 同じ課題を２回以上成功しても１回分しか得点にはなりません。
勝手な解釈： 競技進行の停止のペナルティで入口に戻されても、それまでに獲得した得点はクリアされません。（これまでと同様ですね。） また、同じ課題を2回以上クリアしても2回目以降は追加の点数になりません。 まあ、当たり前ですね。
Q14. 車体の大きさに制限はありますか？変形してもよいですか？
A14. スタート時にスタート台の面積（30cm×30cm）に安定して置ける大きさであればよいです。 ただし、最初の部屋の入口にかかってはいけません。
スタート後にロボットが変形してもよいですし、変形後の大きさに制限はありません。
ただし、部屋の出入り口は25cm×25cm です。
勝手な解釈： 2010年ルールではロボットの大きさの規定は無いのかと思っていましたが、スタート台（30cm×30cm）に置ける大きさ（収まる大きさ）という制限があるのですね。（高さに制限なし） ただ、スタート後に変形しても良いということなので、かわロボみたいに、ロボットを立てておいて、スタートと共に倒れて動き出す・・・は有りみたいです。 まあ、大きなロボットは身動きができなくて困るだけですけど・・・。
上のA14は、「最初の部屋の入口にかかってはいけません」とありますが、2010年ルールからは最初の部屋の中のタイルからスタートするのではありませんでしたっけ？
Q15. 調整に時間が掛かり、スタート時間を過ぎてもスタート出来ない場合は失格ですか？
A15. いいえ、失格にはなりませんが、時間計測は開始されます。
勝手な解釈： あらかじめ決められたスタート時刻には計測を開始します。 8分間、何もしないと記録としては、「得点0点、時間8分」になるってことですね。 それとも、競技が進行していないのだから、20秒毎に競技進行停止のペナルティですか。 後者のほうが正しいような気がします。
あと一つありますが、Q16は別に記事にします。
と、いうことで、続く！
今日は久しぶりに小金井公園までサイクリングに行きました。
神田川沿いを走り、花見客で混雑している井の頭公園を抜けて・・・
どこも、綺麗に桜が咲いていました。
今日は、カメラを持って行かなかったことを後悔しました。
携帯電話で撮影したのですが・・・いまいちですねぇ。
桜吹雪の中を帰ってきました。
明日は、春とは思えない寒い一日だそうです。 （さらに雨）
3月3日にレスキュー2010年ルールに対するFAQが公開されました。
FAQはこちら
これまで、2010年ルールは封印してましたが、またちょっと突っ込んでいきたいと思います。
Q1. 2010 年ルールでは、「黒いラインは交差させてはいけない」という記述がなくなりましたが、黒いラインは交差することはありますか？
A1. 黒いラインは交差しません。また、分岐もありません。
勝手な解説： だったら何で記述を消したの・・・と突っ込んでおきます。（笑）
でも、「壁や他の黒線から10cm離す」については言及されていないのは、なにか意図があるのでしょうか。 部屋の出入り口で黒線が（真ん中でなく）端の方に引かれていたら、詰まってしまうチームが多いでしょうね。
Q2. 2010 年ルールでは、「直角や直角を超える角度で曲げたり・・・」という記述がなくなりましたが、直角より小さな角度で曲げることはありますか？
A2. 直角より小さな角度で曲げることはありません。
勝手な解説： これも、何で記述を消したのでしょうか。 鋭角の曲がりが無いのであれば、（「鋭角は無いよ」という記述を）そのまま残しておけば良いのに・・・逆に、なんで鋭角の曲がりを禁止するのでしょうか？ 別に鋭角もOKにすれば良いのに・・・。
Q3. 2010 年ルールでは、スピードバンプは「縦半分に割ったもの」という記述がなくなりましたが、変更されたのでしょうか？
A3. 変更されました。スピードバンプは縦半分に割りません。
直径10mm の棒をそのまま使用します。
スピードバンプは白いテープでタイルに固定します。
勝手な解説： これは、ルールの記述がそのまま正しいということですね。 ジュニアジャパンHPのフォーラムで「5mmのスピードバンプは簡単すぎた」と記載されています。 直径10mmの丸棒を乗り越えるのは結構大変だと思います。 やっぱり無限軌道マシン全盛の時代が来るのでしょうか？
Q4. 赤色のゾーンに被災者(缶)はいくつありますか？
A4. 被災者(缶)は１個だけです。
勝手な解説： 2010年ルールでは、たった一人の被災者を助ける競技になりました。
「あなたダケを命を掛けて助けます・・・」 なんちゃって
Q5. 被災者(缶)を避難場所に救助した後、ゴールする必要はありますか？
A5. いいえ、被災者(缶)を避難場所に救助した時点で終了です。
勝手な解説： ゴールは無いということですね。 被災者を救助できたら終了、できなければ、できるまで頑張るか途中棄権しかありません。 レッドゾーンには被災者救出以外に得点になるものがありません。 この競技方法が定着するまでは、被災者の救助ができるチームは少ないのでは・・・と想像しています。 沢山のチームがイラン作戦（M&Y語録：被災者を一切救助しないでゴールを目指す作戦）になるでしょう。 イラン作戦をする場合には傾斜路を上りきった時点で途中棄権することになりますねぇ。
Q6. 被災者(缶)はどの時点で、救助したと認められますか？
A6. プライマリ： 被災者(缶)全体が避難場所入った時点で救助完了とみなし終了します。
セカンダリ： 被災者(缶)全体を避難場所に置いて、ロボットが被災者を放した時点で救助完了とみなし終了します。
勝手な解説： これはルールに記載されているとおりだと思います。 プライマリは単純に上から見て缶全体が黒の領域（ゴール）に入っていれば良いということなのでしょう。 たとえ、缶がロボットに寄りかかっていても、ロボットが缶を取り込んでいる状態でも、真上からの投射した缶の影がゴ－ルに全て入った瞬間にゴ－ル判定ということだと考えます。
しかし、セカンダリはもっと難しく、高さ6cmの台の上に缶を置いて、ロボットが離れなければいけません。 缶が立っていようと寝ていようと関係ないと思いますが、ロボットが支えていてはいけない。 ということですね。
で、さらに、（プライマリと同様に）缶が、完全に避難場所の領域に入っていること、が必要だそうです。 つまり、ロボットが缶を台に載せた・・・「あっ、ちょっと転がった、台からちょっとだけハミ出シタけど落ちなかった。 ふぅ~ 良かった。」は、セーフではありません。
Q7. 被災者(缶)の素材は、アルミですか、スチールですか？
３７５ｍｌの缶が売っていません。どうすれば良いですか？
A7. 素材は規定されていません。大会主催者が用意したものを使用します。
被災者(缶)が磁石にくっつく保証はありません。
缶は、大会開催地で入手しやすいもので代用してかまいません。
日本国内であれば、３３０ｍｌ～３５０ｍｌの缶で良いと思います。
勝手な解説： 缶の素材について興味があるのは・・・缶を磁石で吊り上げるのを誰しも思い付くからだと思います。
はいっ、我が家でもそのアイディアは出ました。
でも、残念ながらスチール製とはかぎらないようですね。 （逆にスチール缶かもしれない。）
もし、スチール缶だと、電磁石で吊るのが一番簡単だと思います。
でも、やっぱりアルミ缶の場合には、（ロボットの）手で持ち上げるしかないのでしょうか。
例えば、両面テープを糸で吊って、アルミの缶を両面テープでくっつけて吊り上げる。 ゴールに入ったら、糸を切る・・・というのはダメでしょうか？
それとも、針で缶に穴を開けて持ち上げる・・・などはどうでしょうか？ 缶（被災者）を「傷つけてはいけない」とは何処にも書かれていないので・・・（笑）
我が家で考えた荒業は・・・「ゴムのカタパルトで缶をゴ－ルに向けて飛ばす。」です。
これが、決まったら気持ちいいだろうなぁ。
でももし、私が被災者だったら絶対に助けて欲しくない方法です。
Q8. 被災者(缶)の重量は１５０ｇですか？
A8. 缶の中に１５０ｇのおもり（粘土、米、砂など）を入れるので、缶の重量＋１５０ｇになります。
勝手な解説： 重りを追加することの記述はあるのですが、「どこに」が明確になっていません。 缶の真ん中なのか、底なのか、上部なのか・・・（普通は底でしょうけど・・・）
米や砂などを想定すると、おもりが缶の中で固定されていない可能性もありますね。
後半につづく
はいっ、次いきます
【質問】
1.5 障害物は、どの部屋にも置かれる可能性があるということでしょうか？
これまで、障害物は2部屋目以降に設置されましたが、2010年ルールからは、何処に設置するかの表現がなくなりました。 （「但し、通路や傾斜路には置かない」は、明記されています。）
で、回答は想像通り
【回答】
どの部屋にも置かれる可能性があります。
ということです。
フォーラムに、2階（レッドゾーン）にも大きな障害物が置かれると書かれています、
実際、東海ブロック大会の映像を見ると、大きな障害物が鎮座していました。
昨年、ロボットもゲームもやらずに受験勉強？をしていたYですが・・・
先日、入学式を無事に終えました。
で、毎日ゲームしてます。
ここのところ・・・昨年買ったにも関わらず封印していた Wiiのマリオやってます。
私も、一緒にやってます。
これっ、楽しいですね。
思わず「おっ～」とか「あ～」とか「あ～あ」とか、声が出ちゃいます。
関東ブロック大会は2週間前に終っていますが・・・
まだまだ、関東ブロックねたで行きますよ。
関東ブロック大会のときのレスキューチャレンンジの車検について・・・
車検は以下の手順でやってました。
・大きさの確認
⇒車検筒を上から被せて、直径22cm、高さ22cmにきちんと収まっているかの確認をします。 車検筒を回転させて、ロボットが回転しなければOKです。
・ライントレースの確認
⇒黒線をたどるかどうかの確認です。 これは別に黒線をたどらなくても車検としては通すのですが・・・黒線をたどれなければ競技になりませんので・・・
・銀の被災者発見の確認
⇒銀の被災者を発見して、ロボットが停止するか、ランプが点滅するか確認しました。 また、」ランプが審判が見やすい位置にあるかどうかも確認しました。
・インタビュー
⇒ロボットの特徴や苦労した点などを、聞きます。
・写真撮影
⇒車検が済んだら、車検済のシールを貼って、写真撮影をしました。
という、流れなのですが・・・最初の大きさチェックでいくつかのチームが苦労していました。
今回の車検筒（シリンダー）はロボカップジュニア公認の ちゃんとしたもの なので、これに入らないとやっぱりダメでしょう。
いくつかのチームは「ノードのときは大丈夫でした。」と言い訳をしていましたけど・・・
大きさチェックで、ひっかかってしまったチームはかわいそうでしたが、さすがにこれは見逃すことはできないので、ちゃんと修正させて再計測していました。
どのチームも一生懸命修正して、結局全チームが車検を通りました。 でも、「車検で1時間掛かっちゃったよ！」と嘆いていました。
まあ、この車検筒（シリンダー）での大きさチェックもこれで最後でしょうけどね。 2010年ルールからは大きさ無制限ですから・・・正確には30cm×30cmの台に安定して載ること・・・というのが有るらしいですけど、まあオーバーしても失格にはならないでしょう。（きっと）
インタビューの方は・・・もう皆さん手馴れている感じで、和やかな雰囲気でやってました。
先日の関東ブロック大会はレスキュー2009年ルールで実施されました。
（まだ、ジャパンオープンにいけるかどうかわかりませんが・・・）
ジャパンオープン以降は2010年ルールになります。
つまり、2009年ルールはこれで終了です。
さらに、これまで長く続いてきた、シールの被災者の歴史も終了です。
今回はこのシールの被災者の話です。
シールの被災者には銀と緑の2種類があります。
これは「M&Y」が初めてロボカップに参加したときから変更ありません。
銀の被災者は・・・簡単に見つけることができます。
LEGOの光センサーで見ても、銀＞白＞緑＞黒という値の大きさの順に並ぶので、白より大きい値になれば「銀の被災者発見！」となります。
これは、MもYも問題なくできていました。
問題は緑の被災者をどうやって発見するか？です。
上の光センサーの値だけを見ると・・・白＞緑＞黒 なのだから、白よりも暗く、黒よりも明るい時には「緑と判断」すれば？ と考えますよね。
でも、実際には、以下の2点から光センサーの値だけの判断では困難であるといえます。
・黒と緑の値の差が少ないこと
・黒と白の境界線で、その中間の値になることがある。
と、いうことで、2007年に参加したロボット杉並21のロボットコンテストでは、まじめに緑の被災者をあきらめよう・・・としてました。
この問題の一つの解決策は・・・練習会で「P1」に教えてもらったヒントをもとに、Mが考えました。
（というか、ほとんど「P1」のヒントそのままなんですけど・・・）
それは
・LEGOの光センサーでは黒と緑の値での区別は難しいよね
・黒線は縦に続いているよね
・もし、左右の光センサーが両方とも黒になったら、それはどんな時？
こんな感じだったと思います。
で、結果として・・・
「左右の光センサーが同時に黒だったら、緑の被災者と判断する。」
という、まあ、誰でも思いつく方法で判断しました。
そして、それが2010年の関東ブロックまでずっと継続されました。
他のチームも緑の被災者の判断に苦労しているようですが・・・
青色のLEDに改造したり、カラーセンサーを搭載したり・・・
（でも、ダイセンのカラーセンサーは邪道のような気が・・・あれこそ、2010年ルールの2.2.2に抵触しませんか？ 別にダイセンに喧嘩を売るわけじゃないですけど・・・）
でも、結局「P2.5.4」も「co-LINK」も、赤い光を出す普通の光センサーで頑張り通しました。
2008年の中国蘇州世界大会の時に、ドイツチームの Nolte 先生が「これは、緑の被災者も判定できる素晴しい光センサーだよ。 貴方のチームにプレゼントします。」と、RCXの光センサーを白色LEDに改造したものをくれたのですが・・・結局、それを使いこなす技術が無くて、今日まで赤色の光センサーを使っていました。 （情けねぇ）
その結果・・・今だから言える暗い過去コーナー・・・
ギャップの中の緑の被災者が超苦手でしたねぇ。
そして、今回の関東ブロック大会でも、最後まで苦しめられました・・・
ギャップの中に緑の被災者があるコースに出会うたびに「このコ－スはM&Y潰しか？」と密かにコース設計者を睨んでいました・・・
でも、もう「みどりさん」とはお別れです。
長い間、お疲れ様でした。
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