中国の怪しいSHOP

前の記事はこちら　勝訴！！

 

新年になって、HP mini 1000 のバッテリーを注文して、見事に地雷を踏んでしまいましたが・・・

そのときに使用した中国の怪しいSHOPが Aliexpress です。

http://www.aliexpress.com/

 

 

何故、「怪しい」という修飾詞が付いてしまうのかというと・・・

ネットには、このサイトで購入して懲りた人達が結構書き込みをしているからです・・・

・偽ブランドのものが届いた

・壊れていた

・違うものが届いた

・動かない（機能しない）

など・・・

Aliexpress トラブル

という単語でググルと、沢山出てきます。

しかし・・・安いのも事実です。

ですので、安く商品を手に入れて幸せな気分の人は、トラブルを経験した人の何百倍も居るのではないでしょうか・・・

私自身も、何度もこの WEB SHOP を利用しています。

 

 

私が今回の事故で学習したことは・・・

・重要なものは買わない

・高価なものは買わない

・すぐに必要なものは買わない

こんなところでしょうかねぇ。（笑）

 

 

まあ、今回の事故で、正しいクレームの付けかたも判ったことだし・・・

私は、まだまだ使いますよ・・・

 

続きの記事はこちら　The battery of HP mini 1000

Rescue-A rules 2013 3.7 Evacuation Point Placement

今回のお題は「避難場所」です。

3.7.1 The Evacuation Point is placed in any of the non-entry corners in the evacuation room.
3.7.2 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine in which corner the Evacuation Point will be located.
3.7.3 After a Lack of Progress happened in any room, the referee may roll the dice once more and place the Evacuation Zone at a new corner.
3.7.4 The RCJ OC will try their best to secure the Evacuation Point down, but you should expect slight shift at times.

3.7.1 避難場所は避難部屋の入口でない四隅のいずれかに配置されます。

3.7.2 計測走行を開始して、ロボットがアリーナを進みはじめたら、審判はサイコロを振って避難場所をどの位置にするか決めます。

3.7.3 どの部屋でも競技進行停止の後に、審判は再びサイコロを振って、新しい角に避難場所を設置します。

3.7.4 運営者は避難場所の設置について最善を尽くすが、多少動いてしまうかもしれません。

こんな感じでしょうかねぇ。

避難場所についての説明です。

2013年ルールでは、被災者（缶）だけでなく、避難場所もサイコロで決めるようですね。

でも・・・セカンダリの台はともかく、プライマリの黒のシートを動かすのは、大変だと思います。　（というか、現実的では無いです・・・）

これまでは、黒い紙を両面テープで貼り付けたりしてましたが、移動することを考えると、しっかりと貼り付けることは出来ないかもしれません。

黒い紙ではなく、薄いプラ板などでやることになるんでしょうか!?

プライマリのロボットが缶を押して避難場所に運ぶ時に、ちょっとした段差で詰まったりしないことを望みます。

このルールは、避難場所の決め撃ちが横行したことの対応なんだと、勝手に想像しています。

（前の章と合わせて）ロボットが進みはじめてから、被災者と避難場所をサイコロで決定します。　さらに、（ロボットがどの部屋に居ても）競技進行停止になったら審判はサイコロを振って避難場所を移動します。

審判になった人、大変だなぁ・・・

このルール・・・実際に運営をした人が考えたのでしょうかねぇ!?

もし、私が競技の運営を任されたら、被災者と避難場所は、ロボットが避難部屋に入る直前に決定します。　最初の部屋で競技進行停止を繰り替えす度に、避難場所を移すのは無駄ですよねぇ。

さらに、最後の部屋で競技進行停止になった時に、ロボットが動き出してからサイコロを振るのは無理なので、このルールはあんまり意味が無いように感じます。

それと・・・

前の章で、被災者を動かしてしまった後に競技進行停止になっても、被災者を戻さないと書かれています。　もし、被災者を部屋の隅に押してしまい、競技進行停止の後でサイコロを振ったら、缶のある場所に避難場所を置くことになった・・・さて、どうするのでしょうか!?

今回、ルールを決めるときの考慮が足らないように思います。

Rescue-A rules 2013 3.6 Victim Placement

今回のお題は「被災者の場所」です。

3.6.1 Six different victim Placement Areas in the evacuation room, each approximately 30 cm x 30 cm in size, will be designated on the day of the competition.

3.6.2 The location of each area will be made known on the day of the competition but will not be marked on the field. No Placement Area will come within 100mm of a wall.

3.6.3 Only 1 victim will be used in a round.

3.6.4 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine which Placement Area the victim will be located. The referee will place the victim randomly within the chosen 30 cm x 30 cm Placement Area.

3.6.5 If the victim is moved from its spot by a robot attempting a rescue, and the robot subsequently requires a restart, the victim will remain where it moved to. If it has been knocked over, it will remain knocked over.

3.6.6 If the robot is in contact with the victim and the team captain calls for a Lack of Progress, the referee may roll the dice once more and place the victim at a new location.

3.6.1 被災者を置く領域として避難部屋にそれぞれ30cm×30cmの大きさの異なる6箇所を設定します。　置く領域は競技の当日に設定します。

3.6.2 被災者を置く領域は、競技当日に設定しますが、フィールドには印などは付けません。　被災者を置く領域は壁から100mm以上離れた場所を設定します。

3.6.3 競技に使う被災者は1人だけです。

3.6.4 ロボットが計測走行を開始して、競技アリーナを進みだした後に、審判が普通の6面のサイコロを振って被災者を設置する領域を決定します。　審判は選ばれた領域の30cm×30cmの中の適当な場所に被災者を設置します。　

3.6.5 ロボットが被災者の救出に挑戦して、被災者を動かした後に、（競技進行停止で）再スタートする場合でも、（動かしてしまった）被災者はそのまま戻しません。　ロボットが被災者を倒してしまった場合は、倒れたまま戻しません。

3.6.6 ロボットが被災者に触れている状態で、競技進行停止になった場合には、審判は再度サイコロを振って、新しい場所に被災者を設置します。

こんな感じでしょうかねぇ。

被災者を置く場所についての説明です。

基本的には変更はありません。

表記の mm が cm に統一されました。　といっても、何故か 3.6.2 の 100mm はそのままです。（笑）

ロボットが被災者（缶）に触れている状態で、競技進行停止になった場合には、再びサイコロで被災者を置く場所を決定するようになりました。

ルールのとおりだと・・・

ロボットが最後の部屋（避難部屋）に入って、被災者を発見します。　ロボットが被災者を押して壁際に押し込んでしまいました。もう、被災者を助けることができません・・・

でも、こんな状況でも・・・ロボットが被災者（缶）に触れた瞬間に「競技進行停止！！」と宣言すれば、ロボットは入口から再スタートですが・・・被災者もサイコロを振って再配置になります。

これは・・・3.6.6には「倒れた被災者を起こす」とは書かれていないので、倒れた被災者は倒したまま再配置するのでしょうか!?

謎です。（笑）

PS-Vita 新価格

http://www.jp.playstation.com/cp/2013spring_psvita/

ご覧のとおり、PS-Vita が新価格になります。

新価格・・・美しい響きですが・・・要は、値下げ！

値段的には、買ってもいいのですが・・・やりたいゲームが無けりゃ、ただの箱ですよねぇ。

勝訴！！

前の記事はこちら　Battery for HP Mini 1000　その8

 

中国から荷物が届かないシリーズ・・・

 

 

中国の怪しいサイトに注文した HP mini 1000 のバッテリーですが・・・

2月4日に返金要求を回答してから・・・なしのつぶてでした。

まあ、やっぱり春節だから、その間は営業休止なのかなぁ・・・

だったら、再開は休み明け・・・とか、連絡をくれれば良いのに・・・

とか、考えていました。

まあ、とにかく、旧正月が終る18日頃が勝負!　と考えていたら、本日メールが届きました。

 

 

Comments: The claim has been resolved today, and we have made a full refund to the buyer. The reason for the refund is as follow: the product is not in accordance with request. Normally the buyer will receive the payment within 7 working days.

 

 

はい、こちの主張は認められたようです。

全額返金だそうです。　理由は・・・注文した商品が届いていないから・・・

なんと、こんな・・・ごく当たり前のことなのに・・・うれしいですねぇ（笑）

これまで、販売店からのめちゃくちゃな回答と、不誠実な対応に辟易していたのですが・・・いちおうまともな回答が返ってきたことに満足してます。

問題は・・・「本当に返金されるのか!?」・・・ですけどねぇ。

きちんと返金されるまでが、今回の買い物です。

 

 

思えば、1月5日に注文してから、早くも1ヶ月半が経過しています。

もちろん、私が注文した商品は届いていません。

これで、やっと、別の店にバッテリーを注文することができます。

 

 

さて、これで、私はこの怪しいサイトを使わなくなるでしょうか!?

答えは、勿論・・・まだまだ使いますよ。

だって、楽しかったし・・・正しいクレームの仕方も判ったことだし。

今度こそ安心して注文できます。（笑）

 

 

さて、次は何を買いましょうかねぇ。

 

続きの記事はこちら　中国の怪しいSHOP

なにげに九九

ここのところ、子どもと一緒に三角関数で苦労してます。

そんなことは・・・親じゃなくて・・・先生に聞けよなぁ。（笑）

まあ、どうせ、三角関数なんて、ほとんど実生活では役に立たないのですけどねぇ。

ところで・・・小学生の時に必死に覚えた九九ですが、これは後々の生活でも大変役に立っています。

最近読んだ本に面白いことが書かれていました。

九九は、1×1 から 9×9　までありますが・・・

1×1 から 5×5 までを覚えれば 9×9 までの計算が出来る方法があります。

両手を使うところが、ちょっと幼稚っぽいですが・・・

例えば 6×8 を計算します。

勿論九九を全て覚えていれば 6×8=48 という答えは簡単ですよねぇ。

まず・・・

6は右手の親指だけを曲げて表します。

8は左手の3本の指（親指、人差し指、中指）を曲げて表します。

そうすると、曲げている指は、右手に1本、左手に3本、合わせて4本

この4本が答えの10の位になります。　つまり40

今度は、立っている（伸びている）指の数を数えます。

右手が4本、左手が2本、これは掛け算をします。

4×2=8　これが、答えの一の位になります。　つまり8

先程の十の位の40と一の位の8合計して、48

確かに、4×8=48

じゃあ、今度は 7×9 を計算してみます。

右手は2本の指を曲げます。（親指と人差し指）

左手は4本の指を曲げます。（小指以外の4本）

曲げている指は、右手2本と左手4本なので、6本　だから答えの十の位は6

伸びている指は、右手が3本、左手が1本なので、掛け算 3×1 で 答えの一の位は3

さて、答えは 十の位が 6 で一の位が 3 だから 63

おや、確かに！

こうなると、本当にこのやり方で正しく計算できるのか確認（証明）したくなります。

ちなみに、6×6 だと、答えの十の位は2になっちゃいます。

ただ、一の位の計算で 4×4=16 だから、

20+16 という計算をすれば、確かに 6×6 の答えになりますけど・・・ちょっとエレガントさに欠けるかなぁ（笑）

では、証明してみましょう

掛け算をする2つの数字を a , b とします。  ( 5 ≦ a ≦ 9 , 5 ≦ b ≦ 9 )

そうすると、右手で曲げた指の本数は a - 5 になります。

右手で伸ばしたままの指の本数は 10 - a です。

同様に、左手の曲げた指の本数は b - 5 で、伸ばしたままの指の本数は 10 - b です。

十の位の数は、両手の曲げた指の本数の合計だから

10 × ( ( a - 5 ) + ( b - 5 ) ) = 10a + 10b - 100 ・・・①

一の位の数は、両手の伸びたままの指の掛け算だから

( 10 - a ) × ( 10 - b ) = 100 - 10a - 10b + ab ・・・②

①と②を足すと

( 10a + 10b - 100 ) + ( 100 - 10a - 10b + ab ) = ab    q.e.d.

確かに、2つの数値 a , b の積になりました。

スッキリ！ 

Rescue-A rules 2013 3.5 Lack of progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5.1 The robot must follow the black line where it is present. Failure to follow the line is considered Lack of Progress.

3.5.2 Lack of Progress occurs if the robot is stuck in the same place or loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).

3.5.3 Lack of Progress occurs if the robot does not follow the correct path after an intersection tile.

3.5.4 The team captain can also call for a Lack of Progress at any time (s)he wants (for example if the robot is in danger).

3.5.5 If Lack of Progress occurs the robot must restart the room/hallway/ramp where the Lack of Progress happens. The robot should be placed in the last tile of the former room and re-enter the room/hallway/ramp once again. Only the team captain is allowed to restart the robot without changing programs and/or modifying the robot.

3.5.6 If after the third attempt, the robot still fails to negotiate the room/hallway/ramp the team captain may choose to move the robot to the end of the room, hallway or ramp to continue on. The team captain may also choose to make further attempts at the failed room to earn the additional points available for overcoming obstacles, debris, gaps in the line, and speed bump points that have not already been earned in the previous
attempts at the room.
3.5.7 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no Lack of Progress call for picking up the robot once end of round is called.

3.5.1 ロボットは黒線があるところでは黒線に沿って進まなければなりません。　黒線に沿って進まない場合は競技進行停止になります。

3.5.2 ロボットが同じ場所で動かなくなったり、（下の図のように）続く次のタイルの黒線までに復帰できない場合は競技進行停止になります。

3.5.3 ロボットが交差点で正しい方向に進めない場合は競技進行停止になります。

3.5.4 チームキャプテンはいつでも（例えばロボットが危険な状態にあるときなど）競技進行停止を宣言することができます。

3.5.5 競技進行停止になったら、競技進行停止になった部屋／廊下／傾斜路の前の部屋／廊下／傾斜路の最後のタイルから再開します。 競技進行停止の時には、チームキャプテンはロボットの再スタートをすることができますが、プログラムの切り替えやロボットの修理はできません。

3.5.6 3回目の挑戦でも部屋／廊下／傾斜路をうまく抜けられなかった場合には、チームキャプテンは次のスタート地点として、部屋／廊下／傾斜路の出口を選ぶことができます。　チームキャプテンは、完走していない部屋の中の未だ得点していない障害物、切れ目、スピードバンプの得点を目指してさらなる挑戦を選ぶこともできます。

3.5.7 チームキャプテンは、いつでも競技を終了することができます。　その場合は、チームキャプテンは、審判に競技終了の意向を伝えます。　チームには、競技終了までに取得した得点が与えられます。　競技終了後には、ロボットは競技進行停止になることはありません。

こんな感じでしょうかねぇ。

競技進行停止の説明です。

変わったような・・・変わらないような・・・

徹底的に「モジュール」を「部屋」に変えました。

それと明確に変わったのは、「交差点」についての定義です。

交差点は、常に一番右側の経路に進まなければなりません。　別の経路に進んでしまうと、競技進行停止になります。

それと・・・競技進行停止のときにやってはいけないこととして以下の2点が明確になりました。

・プログラムの切り替え

・ロボットの修理

あとは、チームキャプテンは「いつでも好きなときに競技進行停止を宣言していいよ」ということが明記されました。

と、個々に見るとあんまり影響が無いように思えますが・・・

まず、黒線があるところでは、黒線をたどりなさい・・・傾斜路にも黒線が復活したので、傾斜路の上りや下りは「黒線をたどらなければなりません」

傾斜路を上るのに、これまでのように、壁に触れながら進んだり、超音波センサーで壁との一定距離を保って進むロボットを「黒線を辿っている」と審判が判断してくれるかどうか・・・

、

Rescue-A rules 2013 3.4. Scoring: ...part2

今回のお題は「得点」の続きです。

3.4.11 Points available for successfully completing a tile that has an intersection. 10 pts per direction through intersection tile

3.4.12 Each gap, obstacle, speed bump and intersection tile can only be scored once per direction through the room, not each attempt through the room.

3.4.13 Successful rescue of a victim: Robots are also awarded points for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved to the evacuation zone (it needs to be completely inside of the evacuation zone for Primary/free-standing for Secondary), in its original upright orientation, and no part of the robot is in contact with the victim (see figures below). Team captains may declare either a "Lack of Progress" or "End of Round" when a failed attempt at a victim rescue occurs (see 3.5).
Points available for a successful rescue:
(1st Attempt) = 60 pts
(2nd Attempt) = 40 pts
(3rd Attempt) = 20 pts
*No points scored for rescue attempts beyond the third attempt.

3.4.14 Secondary Division Only - Additional Points for lifting the victim:
(Lifted victim, with no part of the victim touching the floor) = 20 pts

3.4.15 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course (this includes calibration time).

3.4.16 Check RoboCupJunior official website for a score sheet template.

3.4.11 交差点があるタイルを正しく抜けることができら、 一つの方向に付き10点の得点になります。

3.4.12 各々の切れ目、障害物、スピードバンプと交差点は、一つの方向につき得点は一回だけです。

3.4.13 被災者の救助：ロボットが被災者を救出することができたら得点になります。　被災者避難場所に運び入れ、上下方向を正しく、ロボットの支え無しに入れる（プライマリは完全に入れる、セカンダリは自立させる）ことができたら、救出成功になります。（下の図参照）　被災者の救出に失敗した場合は、チームキャプテンは競技進行停止を宣言して再度挑戦するか、競技終了にします。

救助が成功したら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。

3.4.14 セカンダリの競技のみ、被災者を持ち上げたら得点になります。

被災者を持ち上げて、被災者が完全に床から離れたら20点の得点になります。

3.4.15 同点の場合には、それぞれのロボットがコースを完了するまでの（調整時間も含む）競技時間によって勝敗を決めます。

3.4.16 得点記録票は RCJ Community Forum を確認してください。

こんな感じでしょうかねぇ。

得点の章は16項目になりました。

増えましたねぇ。

項目としては、「交差点」が増えただけなのですが、その影響はかなり大きいです。

まず、3.4.11 で、交差点を正しく進むことができたら、一方向に付き10点の得点になります。　「一方向に付き」というのは、交差点は、何度も通る可能性があるからです。　交差点は別の方向から来て、うまく抜けることができれば、さらに10点の得点になります。

3.4.12 は、これまでのルールを一箇所にまとめたものです。　切れ目や障害物の回避、スピードバンプなど、一回得点したものは、（競技進行停止で戻って、再び成功しても）得点は追加されません。　さらに・・・「一つの方向に付き」という条件が加わりました。　つまり、同じ障害物であっても、片方から進んで成功すれば10点、逆方向から進んで来て成功すれば、さらに10点の得点になります。

例えば、こんな経路が設定されたモジュールがあるとすると

入口から入ったロボットは、切れ目、スピードバンプを抜け、交差点で右折して、障害物を回避して、切れ目を抜け、再び交差点で今度は直進して、スピードバンプ、切れ目を逆走して入口（＝出口）に戻ります。

この時に、切れ目（10点）＋スピードバンプ（5点）＋交差点（10点）＋障害物（10点）＋切れ目（10点）＋交差点（10点）＋スピードバンプ（5点）＋切れ目（10点）となり、さらに部屋得点が加算されることになります。

3.4.13 3.4.14 は、被災者の救出についての得点で、2012年ルールからの変更はありません。

でも・・・できれば、被災者の得点をもっと大きくしてもらいたかったです。

被災者を発見するための機能、被災者を運ぶための機能を持たないチームが結構あります。　そして（ノード大会では）そのようなチームの方が高得点を出す場合が多いです。　ちゃんと被災者を救助する努力をしてきたチームに報いるようなルールになって欲しいものです。

3.4.15 は、同点の場合は時間の短い方が勝ち・・・ということです。　が・・・これは、あんまり意味を成しません。　

被災者を救助して競技が終了した場合は、その時間が記録され、同点の場合は、その時間（救助成功までの時間）が短い方が勝ちになります。　しかし、救助が成功しなかった場合（日本での、いわゆるリタイア）は、記録は8分になります。　この、「8分になる」は、ルールのどこにも書かれていません。　

なんで、8分なの?　

そして、なんで8分というのが全国的に知れ渡っているの?　

謎です。（笑）

私は、普通に、リタイアした時間をそのまま記録して、同点なら記録した時間で優劣を決めれば良いと考えます。

1分でリタイアしたチームと7分でリタイヤしたチームが、どちらも10点なら、1分でリタイアしたチームの勝ち!　（と、私は考えるのですが・・・）

3.4.16 は、いろいろと新しい情報が掲載されるので、フォーラムも見なさい、ということです。　

Rescue-A rules 2013 3.4. Scoring:

今回のお題は「得点」です。

3.4.1 Robots are awarded points for successfully negotiating rooms, hallways, ramps and each hazard (gaps in the line, speed bump, intersections and obstacles).
3.4.2 Successfully negotiating is defined as entering through one doorway, completely following the line,negotiating all line gaps, intersections, speed bumps, obstacles, and exiting through a doorway without human interaction.
3.4.3 Failed attempts at negotiating elements of the arena are defined as “Lack of Progress” (see 3.5).
3.4.4 Points available for successfully negotiating rooms:
(1st Attempt) = 60 pts
(2nd Attempt) = 40 pts
(3rd Attempt)= 20 pts
3.4.5 Points available for successfully negotiating hallways and ramps:
(1st Attempt) = 30 pts
(2nd Attempt) = 20 pts
(3rd Attempt) = 10 pts
3.4.6 If intersections are used, the path may go to the opposite direction through a room/hallway/ramp (going back to the path that a robot already took). The points will be awarded as if it was a new room/hallway/ramp.
3.4.7 There is no points available for negotiating rooms/hallways/ramps beyond the evacuation attempt in each direction (see 3.5.6).
3.4.8 Points available for successfully negotiating each gap in the black line. 10 pts per gap

3.4.9 Points available for successfully avoiding each obstacle blocking the black line. 10 pts per obstacle

3.4.10 Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile

3.4.1 ロボットが部屋、廊下、傾斜路や様々な障害（黒線の切れ目、スピードバンプ、交差点、障害物）をうまく抜けることができたら得点になります。

3.4.2 入口から入って、黒線に沿って進み、人間の手を介さずに、全ての黒線の切れ目、スピードバンプ、交差点、障害物に惑わされずに出口から出ることができたら、部屋をうまく抜けることができたことになります。

3.4.3 コースの中の様々な要因によって、うまく抜けることができないときには、競技進行停止（3.5章参照）になります。

3.4.4 部屋をうまく抜けることができたら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。　

3.4.5 廊下や傾斜路をうまく抜けることができたら、1回目は30点、2回目は20点、3回目は10点の得点になります。

3.4.6 交差点が設置された場合に、経路は部屋／廊下／傾斜路（ロボットが既に通過した経路に戻って）をこれまでとは反対方向に進むかもしれません。　そのような時には、それらが別の部屋／廊下／傾斜路として扱い、新たに得点となります。

3.4.7 各々の方向について決められた回数（3.5.6を参照）を越えて部屋／廊下／傾斜路をうまく抜けることができても、得点はありません。

3.4.8 黒線の切れ目をうまく抜けることができたら、10点の得点になります。

3.4.9 黒線の上に置かれた障害物をうまく回避することができたら、10点の得点になります。

3.4.10 スピードバンプが設置されたタイルをうまく抜けることができたら、5点の得点になります。

こんな感じでしょうかねぇ。

長いので、一旦切ります。

得点の部分は、変わっていないようで・・・大きな変更があります。

「交差点」が入ったことで、これまでの常識が常識でなくなってきました。

まず、3.4.1 は、得点の基本的なことですが、ここに「交差点」が入りました。

そして、3.4.2 にも「交差点」が入りました。

これまで・・・部屋は、通過するものでした。　通常、部屋には2つの出入口があり、ロボットは部屋の入口から入って、出口から出ました。　入口から入って、（人の手を介さずに）出口から出ることができたら部屋得点でした。

しかし、今回のルールで追加された「交差点」を使うことで、出入口が１つの部屋になる可能性が出てきました。　つまり、部屋には出入口が1つしかなく、ロボットは出入口から入って、部屋の中のコースを一回りして、同じ出入口から出ることで部屋得点を得るようになります。

3.4.3 の表現は変更がありません。　しかし、上の交差点の出現で、競技進行停止の考え方が、結構複雑になりますねぇ。

3.4.4 3.4.5 も変更はありません。　部屋得点は60点、40点、20点で、傾斜路や廊下の得点は半分の30点、20点、10点です。

3.4.6 新しいルールとして「交差点」が追加されました。　この交差点が設置することで、これまでの一方通行だった競技コースが（一部）双方向になり、これまでと逆方向に進む（戻る）ことが想定されているようです。　

これにより、これまでは上りの一方通行だった傾斜路を下ることがあるかもしれません。

交差点が設置される場合は、こんな感じになるようです。

もし、交差点が三叉路なら、進んで来た経路を戻ることになります。　そうすると、これまで得点してきたイベントも逆方向からもう一度熱のイベントとして挑戦することになり、成功すると（新たに）得点になる・・・ということでしょうね。

交差点をいくつか組み合わせると、こんな経路も有りますね。

で・・・この 3.4.6では、1回通過した部屋でも、もう1回逆方向から、通過する場合は、別の部屋とみなして新たに得点対象になるということです。

3.4.7 は、部屋や傾斜路、廊下で、競技進行停止を3回すると（次は4回目の挑戦になります）その後に、うまく部屋（モジュール）を抜けても得点はありません。　これも2012年ルールと変わりません。

3.4.8 は切れ目（ギャップ）、3.4.9 は障害物、3.4.10 はスピードバンプの得点の説明ですが・・・2012年ルールからの変更はありません。

Arduinoねた その46 GY521

このセンサーの説明というか、リファレンスというか・・・そういう資料が何処にも無いのですが・・・汗;

Arduinoとの接続の sample program があったので、それを参考に実験しました。

すると・・・

値の読み出しは簡単でした。

GY-521には読み出し用のレジスタが備えられていて、それを読み出すだけです。

順に

加速度センサーX軸

加速度センサーY軸

加速度センサーZ軸

温度

ジャイロセンサーX軸

ジャイロセンサーY軸

ジャイロセンサーZ軸

となっています。

それぞれは16ビットの大きさなので、8ビットを2回づつ読み出します。

何で温度が測れるの!?　と疑問はありますが・・・別に、必要がなければ使わなければ良いだけですから・・・

まずは、加速度ですが・・・

はい、普通に読み出せました。

水平にすると0　傾けると正の値、逆に傾けると負の値になります。

秋月電子で売られているI2Cの加速度センサーが1,000円であることを考えても、これだけで十分元がとれるように思います。（笑）

では、肝心のジャイロセンサーの方を確認します。

と、言っても、ジャイロセンサーの値の読み出しは、レジスタを読み出すだけなので問題ありません。

問題は、取り出した角速度を積分して角度にするのに、どれだけ精度がだせるか・・・

ということですね。

前に、他のジャイロセンサーで実験したように

100m秒単位で読み出した値を合計して1/10にすると、ある程度の精度が出るようです。

10m秒単位で読み出した値を合計して1/100にすると・・・やりすぎかなぁ。

まあ、やる気があれば、これくらいの安物センサーでも実用になると思います。

Arduinoねた その45 GY521

最近、RoboCupJuniorのロボットにジャイロセンサーを搭載したロボットが増えてきたように思います。

M&Yのロボットにも搭載しています。

ジャイロセンサーは、ロボットの向いている方向を検知するのですが、コンパスセンサーのように絶対的は方向はわかりません。　相対的な方向を検知します。

絶対的な方向が判らないなら・・・やっぱりコンパスセンサーを使った方が良いじゃないですか!?

はいっ、ごもっともでございます。

しかし・・・

コンパスセンサーは磁気に弱い （「巨人の星」の星一徹風に・・・古い）

確かにコンパスセンサーは競技会場の磁気条件に依存して、使用できなかったりします。

で・・・ロボットの向いている方向をジャイロセンサーに頼ることになるのですが・・・

LEGO用のジャイロセンサーは、結構な値段です。

NXT Gyro Sensor　は 54.95USD

NXT用の慣性センサー は 1万円前後します。

たかがセンサー、なのですが高価ですよねぇ。

そこで、安いジャイロセンサーが Arduino で使えるのか・・・実験してみました。

購入したのは、 GY-521 というヤツで・・・

怪しい中国の通販サイトで、1個 9.60USD のものです。　（当時だと800円くらい）

3軸のジャイロと3軸の加速度センサーを搭載しているらしいです。

まあ、800円なら・・・ジャイロが使えなくても、3次元加速度センサーとして使えれば問題無い・・・

程度の気持ちでポチリました。

I2C接続なので、Arduinoとの接続は簡単です。

さて・・・

千葉ノード大会 2013 その9

千葉ノード大会2013　雑感その9です。

競技やデモが全て終った後は・・・

会場を片付けて、表彰式です。

この会場の片づけが・・・参加者やメンターや親、観客も含めて全員でやるところが良いです。

あとは、表彰式・・・

なんですが・・・

翌日は、Mは、まだテストがあるらしいし、渋滞の中で遠路帰らなければならないので、挨拶をして先に会場を出ました。

こんな、素晴しいメダルが準備されていました。

貰った子ども達の喜びの表情が目に浮かびます。

Rescue-A rules 2013 3.3 Start of Play:

今回のお題は「競技開始」です。

3.3.1 The round begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.

3.3.2 Once the round has begun, Robots are not permitted to leave the competition area for any reason.

3.3.3 Robots will be given a maximum time of 8 minutes to calibrate their robot and complete the course. The time for each round will be kept by the referee.

3.3.4 Calibration is defined as the taking of sensor readings (and modifying of the robot programming to accommodate such sensor readings) for the purposes of robot searching of the arena and identifying victims, and not for pre-mapping of the arena and/or victim location. Any and all pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.

3.3.5 Teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move under power while calibrating and no points are scored while a team is calibrating.

3.3.6 Once teams are ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile in the first room as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted.

3.3.1 競技は、チームの準備ができていなくても、あらかじめ決められたスケジュールのとおりに実施されます。 競技のスケジュールは会場の周りに目立つように掲示されます。

3.3.2 競技を開始したら、いかなる理由でもロボットを競技アリーナから持ち出すことはできません。

3.3.3 各チームは競技の時間（調整と計測走行をあわせて）として最大8分が与えられます。　

3.3.4 調整では、競技アリーナのコースを進み被災者を探すために、センサーの値を読むこと（そしてその結果に従いプログラムを修正すること）ができます。　あらかじめ競技コースの情報を組み込んだり、被災者の位置をプログラムに設定してはいけません。　コースの情報や被災者の位置などをプログラムに組み込んだ場合には、チームは競技に参加できません。

3.3.5 チームは競技アリーナの様々な場所でロボットの調整をすることができます。　調整時間も競技時間に含まれます。　調整をしている間は、ロボットを試走させることはできません。　また調整中は得点もありません。

3.3.6 計測走行の準備ができたら、チームキャプテンは審判にその旨を伝えます。　計測走行を開始するために、ロボットを最初の部屋の審判が指示するスタート位置に置きます。　計測走行を開始したら、再度調整をすることはできません。

こんな感じでしょうかねぇ。

競技開始についての説明です。

2012年ルールからの変更はありません。

ところで、ルールを改めて読み込んでみると・・・前の章でアリーナに近付けるのはチームキャプテンだけで、他のメンバーは150cm以上離れる必要があります。　そうすると、競技の調整のためにパソコンなんかを持ってきても、キャプテン以外はロボットには触れないし、アリーナにも近付けないし・・・キャプテン一人でやれって、ことでしょうか!?

そして、相変わらず、試走禁止になっています。

個人的には、調整時間に試走させても良いと思うし、センサーの較正をして、プログラムを修正した結果が正しいかは試走しなければ確認できないと思います。

最近の世界大会では、明確に競技用アリーナと練習用アリーナを分けて管理している関係で、競技用アリーナでは一発勝負的になってしまっているように感じます。

3.3.5 に、「調整時間には得点がありません」と書かれているのが・・・なんだかおかしくて・・・「当たり前だろ！」と、ツッコミを入れたいのですが、これを「当たり前だろ」と考えるのは日本人だけなのですかねぇ。　他の国の人は、「調整時間だけど、得点をくれるよね」とか、考えるのでしょうか!?

千葉ノード大会 2013 その8

千葉ノード大会2013　その8　

・・・千葉工業大学の林原研究室から参加してくださった メジャーのヒューマノイドサッカーチームの CIT Brains のデモです。

もう、ここのところ毎年の恒例行事になっている感がありますが・・・

メジャーのチームがデモに来てくれるのは千葉ノード大会だけですよね。

そういった、つながりがあるのも千葉ノードの素晴しいところです。

2050年に人間のワールドカップチャンピオンチームに勝てるロボットサッカーチームを作る。

そんな、（無謀とも思える　笑）目標に向かって研究している、メジャーのチームの方達

ロボットは、自分自身で判断して動きます。

ボールを見つけて、ボールに近づきます。

そして、自分が向かうべきゴールを認識して、ボールを運び、シュートします。

そんな、基本的なことはできるようになってきたようです。

まだ、ヨチヨチ歩きという感がありますが・・・（笑）

一通り、説明をしてくれましたが・・・同じ大学生だけど、Mとは比較にならないくらいうまい!!

千葉ノード大会 2013 その7

千葉ノード大会2013 雑感です。

レスキュー競技のロボットはほとんどが自作機です。

いくつか印象に残ったロボットなど・・・

プライマリの「のーべる」

タイヤというか車輪に巻いた黒いビニールテープが・・・ちょっとびっくりです。

ロボットの前部には、サーボモーターが装備されており、被災者（缶）をホールドできるようです。

傾斜路での、ウィリー走行（笑）

これまで、千葉ノードの被災者は、救助されたことがありませんでした。

長年、自分を助けに来てくれる、白馬の王子様を待つお姫様・・・（笑）

しかし、とうとう、王子様が現れました。

セカンダリのチーム「つーぜ」

被災者を持ち上げる機構がシンプルで Good !!

被災者を避難場所に運んだけれど・・・

ちょっと、高さが足りなくない・・・

見ている周りの皆も　ドキドキ

・・・

救助成功 !!

そして、見事優勝です。

こんどは、セカンダリの「てすら」

これぞ、しぶまくロボットの王道ともいうべき・・・

金属フレームにステッピングモーター・・・

ブーンという特有の音を発して、とってもスムースな動き・・・

サーボモ－ターに直付けした金属のアーム・・・

漢のロボットですねぇ。（笑）

ちょっと、アームを下ろしたときの重心が調整不足で、ロボット自体が持ち上がってしまいます。

本当は、被災者（缶）が持ち上がるはずなのですが・・・ロボット本体の方が転がってしまいます。　これはこれで、愛嬌があって良いのですが・・・

あきらめずに、何度もリトライして、最後にはとうとう、被災者の持ち上げ得点20点を獲得しました。

周りからは暖かい拍手が・・・