Rescue-A rules 2013 1.9 Environmental Conditions:

次のお題は「環境」です。

1.9.1 Teams must come prepared to adjust their robots to the lighting conditions at the venue.
1.9.2 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena.
1.9.3 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).
1.9.4 Teams should prepare their robots to handle expected lightning interference. While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected ones such as camera flash from spectators.

1.9.1 チームは会場の照明の状況に対応できるように、ロボットの調整をしてください。

1.9.2 競技アリーナのコースの場所によって、照明や磁気の状況が異なる場合があります。

1.9.3 アリーナには磁気（例えば床下の配線や金属によって発生する）の影響があるかもしれません。

1.9.4 チームはロボットが、会場での照明の影響を受けないような、準備（対策）をしてください。 主催者や審判は外部からの照明の影響が最小にするための努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外のことがあるかもしれません。

こんな感じでしょうかねぇ。

2012年ルールまでは、「Lighting and magnetic conditions:」でした。

環境といっても、主なものは照明と磁気状況ですね。

照明は・・・光センサーを使ってライントレースをするジュニアレスキューにとっては、最重要な課題です。　

でも・・・M&Yは、これまで外光によって、ロボットの動きが影響を受けたことは無い、と思います。　これは、センサーの位置とかの問題なのでしょうかねぇ。

逆に磁気状況については、コンパスセンサーが役に立ったためしがありません。

おかげで、M&Yは、「コンパスセンサー＝役に立たないセンサー」という位置付けです。

まあ、とにかく、照明と磁気状況については、どんな状況でも調整できるようにしてきてね、ということですね。

千葉ノード大会 2013 その2

ロボカップジュニア千葉ノード大会 2013 から、既に1週間が経過してしまいました。

大会には、私とMがスタッフとしてお手伝いに行きました。

私は、全体の撮影係、Mはレスキュースタッフです。

そして、Mは、開会式の後にメキシコ大会報告をしました。

半分は大会の報告で、半分はM&Yが参加したシンポジウムの報告です。

千葉ノードは、参加選手は全員が競技別のビブスを着て整列するところが特徴的です。

報告の概要は・・・

・世界大会の競技日程

練習1日、個別競技3日、最後の1日がSuperTeam、さらにその後にシンポジウムがある

・会場の様子

パドックは、適当に割り振られており、チーム同士が交渉（譲り合って）して着席する

・特徴的なロボット（レスキューBのですが・・・）

ドイツチーム、スウェーデンチーム、ブラジルチーム、コントローラがAndroid携帯電話

・シンポジウムの様子とM&Yが発表したことの概要

・M&YはレスキューA、レスキューB、CoSpaceRescueと3つのレスキュー競技に参加した

・レスキューBはレスキューAの経験が役に立った

・CoSpaceRescueはレスキューAとレスキューBの経験が役に立った

・現在のレスキューBはCoSpaceRescueの経験が役に立った

・ロボカップに参加して、世界大会に参加して、こんなことが判った・・・

まあ、こんな感じでしたかねぇ。

聞いてた感想としては・・・話す内容は、まあ良いのですが、話し方（プレゼンの技術）についてはもっと修行が必要・・・ですねぇ。

昔は人の前に立つ事ができなかったことを考えると、大きな成長です。（親バカ）

Mの後にKURU-MIRA（弟）が、やっぱり世界大会報告をしたのですが・・・毎年やっているだけあって上手です。

Rescue-A rules 2013 1.8 Victims:

今回のお題は「被災者」です。

1.8.1 A Victim may be located anywhere on the floor of the evacuation room, but will be at least 10 cm from the nearest wall, speed bumps or Obstacle.
1.8.2 The victim takes the form of a soft drink can, internally weighted to approximately 150 grams. The dimensions of the can is similar to those readily available in the country in which the competition is being held (i.e. Australia 375 ml, US 12 fl oz, Europe 330 ml etc.). Teams need to be prepared for minor variations.
1.8.3 The victim is covered in aluminum foil.

1.8.1 被災者は避難部屋の床のどこかに配置されますが、部屋の壁、スピードバンプ、障害物から少なくとも10cm 離します。

1.8.2 被災者は缶ジュースの缶におもりを入れて約150gにします。 缶は各国で一般的に入手可能な大きさのものを使います。（例えばオーストラリア：375ml　アメリカ：12 fl oz　ヨーロッパ：330ml）　チームは多少の大きさの変更にも対応できるように準備しましょう。

1.8.3 被災者にはアルミフォイルを被せます。

被災者は、2012年ルールと同様で、何も変更がありません。

相変わらず、あっさり書いてありますね。

缶の材質やどのようなおもりを使うか、については言及していません。

普通の缶ジュースの缶はアルミ缶ですが、アルミ缶はすぐにベコベコになるので、関東ブロックではスチール缶を使用しています。

また、アルミフォイルを両面テープで貼っても、すぐに剥がれたり、穴が空くので、アルミテープを巻きつけています。

それから、表面のアルミフォイルですが・・・普通は光の反射で被災者を判断するのだと思いますが、通電式で被災者を判断するロボットもあります。

でも、ルール上は、「アルミフォイルで覆う」と書かれていますが、通電性を保障している訳ではありません。　2011年のイスタンブル世界大会の時の被災者は、缶にアルミフォイルを巻いて、その上に透明テープを巻いていたので、通電性はありませんでした。

さらに、中にいれるおもりですが・・・ジュニアジャパンなどでは、缶の重心を変えないように釘や鉄棒などを内側に貼り付けます。（つまり、被災者の重心は空き缶と変わらない）　しかし、世界大会では、小石などを入れるので、被災者の重心は低くなります。　

まあ、だから何だ・・・って感じですけど・・・（笑）

Rescue-A rules 2013 1.7 The Evacuation room:

次のお題は「避難部屋」です。

1.7.1 The black line ends at the entrance to the last room (the evacuation room), and robots are required to utilize some form of search strategy to locate a victim.
1.7.2 At the entrance to the evacuation room, there is a 25 mm x 250 mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.7.3 For the primary competition, an Evacuation Point tile is placed at one corner of the evacuation room.
The Evacuation Point tile is a right angled triangle with sides of 30 cm x 30 cm, and it is painted in black.
1.7.4 For the Secondary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle, sides of 30 cm x 30 cm and elevated in 6 cm, and it is painted in black.
1.7.5 The evacuation room have an entrance door only. The mission is considered complete once a robot achieves a "successful rescue of a victim". (Refer to 3.4.13)

1.7.1 黒線は最後の部屋（避難部屋）の入口で終りになります。　ロボットは何らか方法を使って被災者を探索します。

1.7.2 避難部屋の入口の床には25mm×250mmの反射する銀色のテープを貼ります。

1.7.3 プライマリの避難場所は避難部屋の1つの角に設置されます。　避難場所は30cm×30cmの黒色の直角二等辺三角形です。

1.7.4 セカンダリの避難場所は、30cm×30cm の直角二等辺三角形で高さ 6cm の黒色の台です。

1.7.5 避難部屋は入口だけがあり、「被災者の救出」に成功すれば、競技は終了になります。（3.4.13参照）

こんな感じでしょうかねぇ。

最後の部屋（避難部屋）です。

これまでは、最後の部屋を「red zone」と呼んでいましたが、「避難部屋」に変わりました。

被災者を運び入れる避難場所があるから、避難部屋!?

2012年ルールでは1.6章だったのですが、2013年ルールでは「交差点」が入ったので項番がズレました。

1.7.1 は、may が ends に変更されているだけで、大した変更が無いように見えます。

　しかし・・・

黒線がなくなるのが「レッドゾーンの入口または傾斜路の下で・・・」の「または傾斜路の下で・・・」がなくなりました。　つまり、黒線は、最後の部屋（避難部屋）の入口まで引かれます。　これが、何を意味しているのか・・・そうです、傾斜路には黒線が引かれているのです。

最後の部屋が1階にあろうが、2階にあろうが、傾斜路には黒線があるのです。

黒線があるところでは、ロボットは黒線を辿らなければなりません。

これは、退化なのか進化なのか・・・!?

1.7.2 は用語が変更になっただけです。

1.7.3 も 1.7.4 も、実質的な変更はありません。　表示の単位が mm から cm に統一されただけです。

避難部屋の入口には銀色のテープが貼られます。　これで、際以後の部屋に入ったことが判りますし、一旦避難部屋に入ったロボットが、その部屋から出てしまうことも防げます。

あれっ、でも 1.7.2 の銀テープだけは mm のままですね。

1.7.5 ここも、英文の表現が変わっただけで、内容的には変更はありません。

iPhoneねた アルバム

iPhone を iPod 代わりに使おうと購入して・・・一時はただのゴミになったのですが、無事に復活しました。

さて、音楽（MP3）ファイルを入れて聞いてみます。

おぅ、普通に聞けるぜ!!

しかし、よく見ると、表示が変です。

1つのアルバムで12曲を入れたハズなのに・・・

同じ名前の12個のアルバムになっています。

そして、1つのアルバムに1曲ずつ入っています。

確かに12曲は入ったけど・・・これじゃ、使い辛いですよねぇ。

iPhone って、そういうものなの!?

ネットで検索してみると・・・同じことで悩んでる人が沢山いたようです。

先人の知恵を見ると、iTunes で曲データを登録する時に、曲ごとにアルバム名が統一されていれば、同じアルバムと認識してくれる、らしいのですが・・・

何度やってもうまくいきません。

正確には、1つのアルバムにまとまってくれる曲（アルバム）も有るのですが、バラバラになってしまう曲もあります。

アルバム名は同じだと思うのですが・・・

で、結局・・・

アルバムが統一されずに、バラバラになってしまう曲は、 iTunes で登録するときに、一気にアルバム名をリネームすることで、まとまってくれることが判りました。

これが、正しいやり方なのかわかりませんが・・・