CoSpace Rescue 2015 4.7 Scoring

次のお題は得点です。

 

4.7 Scoring
4.7.1 A team will be given 100 points at the beginning of each game.
4.7.2 Collecting objects
A team will gain points by collecting the objects. 
To indicate that a robot has collected an object, it must stop and flash the LED for 3 seconds when any one of the colour sensor has detected the object. 

(a) A real/virtual robot cannot collect more than 6 objects at any one time without placing them in the collection box.
(b) Objects in the real world will NOT disappear after it is collected. It is team’s responsibility to move their real robot away from the real object and search for others. Collecting the same objects consecutively will not be counted.
(c) Objects in the virtual world will disappear after it is collected.
4.7.3 Depositing objects
When a robot successfully deposited an object in the collection box and exited the deposition area, the points of the objects deposited will be doubled. If the robot gets stuck, the points will not be doubled. A robot must stop and turn on the LED for 3 seconds (with a steady light) to indicate that it deposited an object.  A robot is only considered to be in the collection box when both colour sensors detect the collection box.
4.7.4 Bonus Points (only for WORLD_1)
(a) For every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 90 bonus points will be rewarded.
(b) For every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 180 bonus points will be rewarded.
4.7.5 Communication
(a) For successful teleportation, teams will be given 100 bonus points. Team can choose the location in WORLD_2 that robot will be teleported to.
(b) For unsuccessful teleportation, the robot will be placed to a random location in WORLD_2 by the CoSpace server. No bonus points will be given.

4.7 得点
4.7.1 チームには、各々の競技の最初に100点の得点が与えられます。
4.7.2 オブジェクトの収集
チームはオブジェクトを収集すると得点になります。
ロボットがオブジェクトを収集したことを示すために、（少なくとも）どちらかのカラーセンサーがオブジェクト（の色）を検知したところで、ロボットを止めて3秒間LEDを点滅させます。
(a) 現実／仮想ロボットは、収集箱にオブジェクトを入れない限り、6個以上のオブジェクトを収集（搭載）することができません。
(b) 現実世界では、オブジェクトは収集されても消えません。実際のオブジェクトからロボットを遠ざけて別のオブジェクトを探すようにしなければなりません。連続して同じオブジェクトを発見しても得点になりません。
(c) 仮想世界では、オブジェクトは収集されると消えます。
4.7.3 オブジェクトの格納
ロボットが収集箱にオブジェクトを入れて、その場所を出た時に、そのときに収集箱に入れたオブジェクトの得点が倍になります。ロボットが動けずにその場所を出られないと得点は増えません。ロボットは収集箱にオブジェクトを入れたことを示すためにロボットを停止して３秒間LEDを点灯します。ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱（の色）を検知していれば、ロボットが収集箱にオブジェクトを格納したと判断されます。
4.7.4 ボーナス得点（WORLD_1のみ）
(a) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れると90点のボーナス得点が得られます。
(b) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを２組揃えて収集箱に入れると180点のボーナス得点が得られます。
4.7.5 コミュニケーション
(a) テレポーテーションに成功すると、チームは100点のボーナス得点が得られます。チームは、WORLD_2の開始場所を選ぶことができます。
(b) テレポーテーションに失敗した場合は、WORLD_2の開始場所をCoSpaceサーバがランダムに決めます。ボーナス得点はありません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

この章は長いので、２つに分けます。

まず、最初にチームの持ち点は100点です。ここから競技スタートになります。（4.7.1）

ロボットはフィールドの中を進み、フィールドにばら撒かれているオブジェクトを収集します。（4.7.2）　オブジェクトを発見したら、ロボットを停止して、3秒間LEDを点滅します。このときに、どちらかのカラーセンサーにオブジェクトの色が検知されているとCoSpaceサーバーは「オブジェクトを収集した」と判断してくれるようです。（これでオブジェクトの得点）　ルールにはさらに（もう何度も書かれていますが）ロボットに一度に搭載できるオブジェクトの数は最高6個で、これを収集箱に入れると、また新たに6個まで収集できるようになります。つまり、既に6個のオブジェクトを搭載した状態で、新たなオブジェクトを発見し、収集の動作をしたとしても新たに得点にはなりません。（そのオブジェクトも収集されたことになりません）　で・・・(b)には、「現実世界では収集したオブジェクトも消えません」と書かれています。昔は・・・現実世界でも収集したオブジェクトが消えていました。（実際にはスタッフが取り除いていました）しかし、これは運営スタッフの大きな負担だったのでしょう。そうすると、懸念されるのが、何度も同じオブジェクトを発見するのではないかと・・・連続して同じオブジェクトを発見しても得点にはならないという記述はありますが、「連続」でなければ、同じ被災者を発見しても得点になるんでしょうねぇ・・・きっと。

ここまでは、ロボットがオブジェクトを収集する作業です。

ロボットが次にすることは、収集したオブジェクトを収集箱に入れることです。

ロボットが収集箱（オレンジ色の領域）に入って、停止して3秒間LEDを点灯（点滅ではない）をすると、ロボットに搭載していたオブジェクトを収集箱に入れたことになります。（4.7.3）　ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱（つまりオレンジ色）を検知していることで、CoSpaceサーバが判断するようです。収集箱に入れることができると、（その時に）入れたオブジェクトの得点が2倍になります。ただ、その2倍になるのは「停止して3秒間LEDを点灯した時」ではなく「収集箱（の領域）を出た時」のように書かれています。これは、実際にどのように判断されるのかは実験してみたいと思います。

4.7.4と4.7.5はボーナス得点についての説明で、一連の収集過程で「赤」「黒」「緑」の3種類のオブジェクトを揃えると（それを収集箱に入れることができると）90点のボーナス得点になります。さらに、2組揃えると、180点のボーナス得点です。1組そろえるのは、偶然でもできそうですが・・・2組揃えるのはそう簡単ではありませんね。「赤」「赤」「黒」「黒」「黒」を集めたロボットは「緑」以外は収集しないようにするとか・・・そういう作戦もあるかもしれません。

4.7.5は、テレポーテーションの成功です。単純にテレポーテーションをするだけで100点が貰えるのですから、お得ですね。でも、(a)で、「WORLD_2の開始場所を選べる」というのが判りません。勝手に始まっちゃうのですが・・・

 

 

関東ブロックのHPがリニューアルされました

関東ブロックのHPがリニューアルされました。

さすが・・・カッコイイです。

http://rcjj-kanto.org/

URLは変わりません。

 

それから、関東ブロックの中の4つのノードのブログもグループとして統合されました。

東東京ノードのブログは・・・こちら

http://rcjj-kanto.org/tokyo/

 

 

 

 

CoSpace Rescue 2015 4.6 Start of Play

次のお題は「競技開始」です。

 

4.6 Start of Play
4.6.1 Real game (Secondary Category Only)
Teams should program and download it onto the real robot before the real game. The team “captain” is responsible for placing the real robot in the real WORLD_1 and starting the robot manually according to referee’s instruction. It is team’s responsibility to ensure that the correct program is downloaded to the correct robot.
4.6.2 Virtual game
Teams should give their program to the referee 10 minutes before the game starts. The referee will upload the programs to the CoSpace server, place the team’s robot in the starting point in the virtual world and start the virtual game. It is team captain’s responsibility to ensure the correct program is uploaded.

4.6 競技開始
4.6.1 現実世界の競技（セカンダリのみ）
チームは、競技の前にプログラムを作成し、それを現実のロボットにダウンロードします。チームのキャプテンは、WORLD_1において、審判の指示に従ってロボットを操作して競技を開始します。正しいプログラムをロボットにダウンロードする操作をチームの責任において実施します。
4.6.2 仮想世界の競技
競技が始まる10分前に、審判にチームのプログラムを渡します。審判はプログラムをCoSpaceサーバにアップロードして、仮想世界のスタート地点にロボットを配置し、仮想世界の競技を開始します。正しいプログラムをアップロードすることをチームキャプテンの責任において実施します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

競技の開始の説明です。4.6.1が現実世界の競技、4.6.2には、仮想世界の競技について書かれています。

現実世界の競技では、プログラムをロボットに書き込む（ルールではダウンロードと記述）ことは、各チームで実施します。だから、正しいプログラムをダウンロードするのはチームの責任です。

一方、仮想世界の競技では、チームはプログラムを審判に渡します。審判は渡されたプログラムをCoSpaceサーバに書き込み（ルールではアップロードと記述）ます。だから、正しいプログラムをアップロードする責任は（チームキャプテンではなく）審判にあると思います。（ここの記載は、だれも疑問に思わないのでしょうか!?）　ということで、正しいプログラムを審判に渡すのは、チームの責任です・・・が正しいですよね。

 

自動販売機

Lukas達と東京観光をしている時のこと・・・

 

外国人にとって、自動販売機が屋外にあることが、珍しいらしいです。

しかも・・・こんなに沢山

 

確かに、私も、海外では、（建物の中にはあるけど）屋外に設置されている自動販売機を見たことがありません。（あっ、香港で一か所だけ見たことがありました・・・）

日本人としては、何もない山道に自動販売機がポツリと有っても、何の違和感も感じませんけどねぇ（笑）

 

で・・・Lukasは自動販売機でコカコーラを買って、Mariusは水を買いたかったのですが、あいにくすべて売り切れでした。しょうがないので、他の物を買おうか悩んでいる時に、自動販売機の中身を補充しに来たスタッフが、「水が欲しいのですか？　中に一本だけありますので、手売りで良ければ渡せますよ。」と申し出てくれました。

私は、てっきり、これから補充しようとしている「ぬるい水」を売ってくれるのかと思ったら、冷えた水が、中に有ると言う・・・でも、販売機の水はすべて「売り切れ」表示が付いています。

 

スタッフが、カギを使って自動販売機の前面の扉を開いて、中から冷えた水を取り出してくれました。私たちは130円をスタッフに渡して、売買成立です。

 

 

あとで、ググってみると・・・

自動販売機で「売り切れ表示」になっている場合でも、最後の1本は残っているそうです。これは、補充直後にまだぬるい（冷えていない）商品が売れてしまうことへの配慮なんだそうです。

さすが、「おもてなしの国」です。

CoSpace Rescue 2015 4.5 Pre-match Meeting

次のお題は「競技前の協議」です。

 

4.5 Pre-match Meeting
4.5.1 Each team will be assigned a team colour (BLUE or RED). At the start of the game, the referee will toss a coin. The result of which determines the colour the teams use.

4.5 競技前の協議
4.5.1 チームは青か赤のチームカラーを割り当てられます。競技の最初に審判がコインを投げてチームカラーを決定します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

競技の最初に（というのか競技の直前に）審判がコインを投げてチームカラーを決めます。本来であれば、実際のサッカーなどの様に、前半と後半はフィールドを入れ替えて競技をするのが公平公正のように考えます。だから、CoSpace Rescue も、同じフィールドで2回の競技を実施し、1回目と2回目のチームカラーを入れ替えると、文句が出ない（出にくい）と思うのですが・・・。

そもそも、コイントスというのが・・・いかにも外国産ですね。

木刀

Lukas達が東京に来る時に・・・

「僕は京都で木刀を買ったんだけど、長くてバックに入らないんだよね。僕はどうやってこれをドイツに持って帰ればいいだろう!?」

 

確かに、よく観光地に木刀がありますよね。

男の子だったら、それを手に取って、構えてみる・・・基本ですね。

でも、買うのは、修学旅行のヤンキーな男の子だけだと思っていました。（笑）

 

新幹線で東京に着いたLukas達は、2本の木刀を持っていました。

 

航空会社のHPなどを見ると、木刀は機内持ち込みはできません。（あたりまえ）

飛行機の荷物としては、スーツケースの大きさなどは規定されていますが、スキーを運んだりするので、預けられないハズはありません。（ただ、問題は料金ですかねぇ。）

 

で、まあ、M&Y母が航空会社に確認してみると・・・

預ける荷物として運ぶことができるけど、130USD掛かるそうです。130USDといえば15,000円以上です。

もともと、木刀は1本2,000円くらいで購入したそうです。

（そうすると、130USDの輸送費は、とってももったいない・・・）

 

結局、郵便局に問い合わせてEMSならば、1kgまで2000円で送付できることが分かりました。

送付は遅い方法（船便とか）で良いということなので、のんびりと送ることになりました。

 

ということで、我が家には、彼らが置いて行った木刀が2本鎮座しています。

「I ♡ 東京」のＴシャツと共に、送る予定です。

CoSpace Rescue 2015 4.4 Game Procedure

次のお題は「競技手順」です。

 

4.4 Game Procedure
4.4.1 A referee is an official who receives and uploads teams’ programs as well as runs the games.
4.4.2 Teams should report to the registration counter at least 5 minutes before their game starts. Teams can be penalized by 20 points per minute at the Referee’s discretion if they are late for the game start (teams will be given 100 points at the beginning of the game). Teams that are 5 minutes late for the time of their game will forfeit the round; therefore, the opponent will gain 500 points and be declared the winner. 

4.4 競技手順
4.4.1 審判がチームからプログラムを受け取り、アップロードして競技を実行します。
4.4.2 競技が始まる5分前までに、チームはスタッフに連絡します。競技時間に遅れる場合には、チームは審判の判断で1分の遅延に付き20点の減点になります。（各チームは最初の持ち点が100点です）　予定の競技時間から5分間遅れるとそのラウンドは失格になります。その場合には、相手チームの勝利となり、500点の得点が与えられます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

他のジュニア・レスキュー競技と違って、対戦の競技なので、競技の開始時間に遅れると、相手チームにも迷惑が掛かります。ここらへんは、サッカーと同じですね。各競技では、チームは持ち点が100点からスタートするのですが、1分の遅刻につき20点の減点です。ですから5分の遅刻で0点となり、自動的に失格になります。（失格になった場合には、相手チームに500点が与えられるます。）

今度の土日は産技祭

今度の週末に産技祭があるようです。

 

http://www.sangifes.com/

 

昨年、ちょっとだけ見に行った「未来工房プロジェクト」の発表もあるようですね。

仮想環境でのロボットシミュレーションの研究
自律型サッカーロボットの研究
自律型レスキューロボットの研究
迷路探査型レスキューロボットの作成

ここらへんが、ロボカップ関係かな・・・

CoSpace Rescue 2015 4.3 Humans

次のお題は「チームメンバー」です。

 

4.3 Humans
4.3.1 As the space around the competition fields is limited (and crowds can result in accidents to robots) teams should designate one member who will act as "captain" and be allowed to move the real robot, based on the stated rules and as directed by the referee.
4.3.2 The "captain" can move the real robot only when directed to by the referee.
4.3.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the real world are to stand at least 150 cm (approximately  60 inches) away from the real world while their real robot is active, unless otherwise directed by the referee.

4.3 チームメンバー
4.3.1 競技フィールドのスペースが制限されるため（そして、事故が起こらないようにするため）チームはメンバーの中からルールや審判の指示に従って、現実のロボットを操作することができるキャプテンを一人決めます。
4.3.2 審判に指示された場合にキャプテンは現実のロボットを操作することができます。
4.3.3 他のチームメンバー（や観客）は、審判からの特別な指示が無ければ、現実のロボットが動作している間、競技フィールドから150cm離れていなければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここらへんは、他のジュニア・レスキューと同じだと思うのですが・・・なんか、実際の競技の時にキャプテンだけがやっていたかというと・・・判りません。

まあ、とにかく、チームからはキャプテンを一人選出します。そのキャプテンだけがロボットを操作することができます。キャプテンだけが競技フィールドに近づくことができて、その他のメンバーは150cm離れていなさい・・・こんな感じです。

ノード大会用のレスキューアリーナ

千葉ノード大会用のレスキューアリ－ナを作っています。

まず、ライントレースをするタイルや傾斜路などのコースは、こんな感じ・・・

 

 

まだ、交差点の緑のマーカーを貼っていません。

 

そして、避難区域の入口はこんな感じ・・・

 

 

まだ、銀のテープを貼っていません。

ルール本文には、避難区域の入口に出入口（ゲート）が有るとは書かれていませんが、最初にあるアリーナの図に描かれているので・・・設置してみました。（ここの部分が結構「弱い」と思うので、壊さないようにお願いしまよ・・・笑）

 

で、避難区域はこんな感じ・・・

 

 

まあ、なんとなく、恰好が付いてますよね。

 

残念ながら、我が家にはレスキューライン用のロボットが無いので、試走ができません。

（2008年に世界2位になった、RCXのロボットは残っているんだけど・・・）

 

じゃあ、分解していきます。

 

 

傾斜路の部分はこんな感じ・・・

 

全部分解すると、こんな感じ・・・

 

 

避難場所も分解できるけど・・・

 

 

CoSpace Rescue 2015 4.2 Pre-round Practice

次のお題は「練習」です。

 

4.2 Pre-round Practice (Secondary Category Only)
4.2.1 Wherever possible, teams will have an access to a practice field for calibration. Teams can calibrate their sensors ONLY before a game at the real field. Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying of the real robot’s program to accommodate such sensor readings. Calibration can be done in as many locations as desired.

4.2 練習（セカンダリのみ）
4.2.1 チームは較正のために練習フィールドを利用します。チームは競技前に限って、実際の競技フィールドでセンサーの較正をすることができます。較正は、センサーの値を調べて現実のロボットのプログラムに反映することを意味します。較正は、フィ－ルドのどの場所でも行うことができます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

タイトルは Practice ですので練習と訳しましたが、較正の方が正しいのかもしれません。前半は「練習フィールドがあれば、そこで較正をしていいよ」、後半は「競技の前には、実際の競技フィールドで較正してもいいよ」というものです。他のジュニア・レスキューと違っているのは・・・「動かしちゃいけないよ」とは書かれていないことです。ですから、センサーの値を計測して、それをプログラムに組み込んで、実際に動かしてみる・・・ということが可能なのかもしれません。

 

 

 

ノード大会用のレスキューアリーナの準備

一か月後に千葉ノード大会2016が開催されます。

またまた、お邪魔してレスキュー競技の運営をお手伝いしようと思っています。

ジュニアレスキューは2015年ルールから、レスキューラインになり、アリーナも変わりました。（以前のアリーナでやることも、可能ですが・・・）

で、新しい簡易アリーナのセットを開発中です。

 

本日は、被災者を作ってみました・・・

といっても簡単です。

NXTのセットに入っていたボールにダイソーのアルミテープを貼るだけです。

（今年の世界大会でも、これだったので問題ないでしょう）

 

 

まずは、一列横向きに一周巻いて・・・

上と下を小さな四角で覆えば・・・

 

 

被災者の完成です。

 

 

ちょっと片手で床の上をゴロゴロ転がせば、シワガつぶれてなめらかになります。

ボールの大きさは直径約52mm、重さは20gです。

きっと、日本大会（ジャパンオープン）では、まじめな日本人だから・・・直径がぴったり50mm、重さもぴったり50g、という被災者を出してくるんだろうなぁ・・・

 

はい、被災者完成！！

 

次に、セカンダリ用の避難場所です。

 

 

黒のプラダンで、底辺の三角形と高さ6cmの壁を作ります。

 

 

プラダンと養生テープだけでも結構綺麗にできたのですが・・・

 

 

長辺の壁が、弱い気がします。

レスキューラインのロボットは、ぐりぐり壁を押して姿勢制御するので、ちょっと耐えられないかも・・・

で、つっかえ棒を付けて見ました。

これを付けるだけで、（触った感じでは）格段に強度が増しました。

よし、これで行きますかねぇ。

 

 

CoSpace Rescue 2015 4.1 Pre-setup

次のお題は「事前準備」です。

 

4.1 Pre-setup
4.1.1 The layout of both WORLD_1 and WORLD_2 will be released to teams prior to the tournament.

4.1 事前準備
4.1.1 WORLD_1とWORLD_2の競技のレイアウトは競技の前にチームに公開されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

これは、ジュニア・レスキューの他の競技と同様ですね。競技の前にコースが公開されます。

CoSpace Rescue 2015 3.2 Communication

次のお題は「通信」です。

 

3.2 Communication
3.2.1 ROBOT_1 (real) must be fully autonomous. It navigates and collects objects in WORLD_1(real). The minimum duration of ROBOT_1 movement is 3 minutes and maximum duration is 5 minutes. 
3.2.2 Teams need to setup the communication between ROBOT_1 and CoSpace server so that the team can teleport their robots from WORLD_1 to WORLD_2.
3.2.3 Teleportation within the first 3 minutes is invalid.
3.2.4 If a team fails to transport within the first 5 minutes, the CoSpace server will stop ROBOT_1 and activate ROBOT_2 automatically. 

3.2 通信
3.2.1 ROBOT_1（現実のロボット）は自律的に動作しなければなりません。ロボットはWORLD_1（現実世界）の中でオブジェクトを収集します。ROBOT_1は最短で3分間、最長で5分間動作します。
3.2.2 チームはROBOT_1とCoSpaceサーバの間での通信について設定が必要です。こうすることで、WORLD_1からWORLD_2へのテレポーテーションが可能になります。
3.2.3 テレポーテーションは競技開始後3分が経過するまではできません。
3.2.4 5分が経過してもテレポーテーションができない場合は、CoSpaceサーバが自動的にROBOT_1を停止してROBOT_2を起動します。

 

こんな感じでしょうかねぇ

えーと、これまでの章で説明されてきたことの繰り返しですね。（ちょっとしつこい・・・!?）

現実のロボットはセカンダリのWORLD_1のみ使用します。だから、競技開始から最低3分、最大5分の間だけ動作します。3分経過以降にテレポーテーションして、WORLD_2に移ります。（5分経過してもテレポーテーションしていない場合は、サーバーが強制的にテレポーテーションさせます）これで、現実ロボットの出番は終了です。

テレポーテーションをするためには、もちろんプログラムの中に設定が必要です。

花鳥風月

ぼのぼの　の缶バッチ

 

花鳥風月