次のお題は「制御」です。
3.1 Control
3.1.1 Virtual/real robots must be controlled autonomously.
3.1.2 The use of a remote control to manually control virtual/real robots is not allowed.
3.1 制御
3.1.1 仮想／現実のロボットを自律的に動作させます。
3.1.2 仮想／現実のロボットをリモートコントロールなど手動で操作することはできません。
こんな感じでしょうかねぇ。
ロボットを自律的に動作させる・・・RoboCupJunior の基本ですね。
ロボカップジュニアの関西ブロックのHPにタイトルに書いたような記事が掲載されていました。
関西ブロック内のノードやブロックの大会では、充電池の種類を制限する、というものです。
具体的には
2016 年度関西ブロック大会とすべてのノード大会の使用可能充電池を
ニッカド、ニッケル水素、 Li-Fe とします。
Li-Po( リチウムポリマーバッテリー ) の使用を禁止します。
全てのチャレンジ競技に適用します。
ということで、単純に Li-Po を使用禁止にしたようです。
（Li-Po は使用禁止だけれど Li-Fe は使える・・・）
関西ブロックでは、Li-Po は危険、Li-Fe は安全、という判断なのですね。
これが正しいのか、正しくないのか・・・私には技術的なことは判りません。
あくまでも、ブロックのローカルルールなので、部外者が口を出すことでもないのでしょうが・・・
ブロック間で制限が違っていると、制限されたチームはかわいそうな気がします。
この制限は、あくまでも関西ブロックだけ・・・例えば関東ブロックでは制限していません。
で・・・全国大会でも、世界大会でも制限していません。
関西ブロックのチームは、全国大会に出るときに・・・Li-Feのまま参加するか、Li-Poに変えるかの決断が必要になりますね。
まあ、個人的にはこうゆうのも面白いと思います。
でも、RoboCup を競技会とみると、参加者みんなが同じルールでないというのは・・・
夏の事・・・ Lukas達と一緒に東京タワーに登りました。
塔の高さは333ｍですが、大展望台の位置は、たったの145mです。
今では、周りの普通のビルディングにも（高さで）負けています。
それでも、やっぱり東京タワーは東京のシンボルだと思います。
鉄骨を緻密に組み合わせて構成され・・・
はっきりした赤と白のコントラスト・・・
やっぱり、美しいと思います。
大展望台にある、下が見える床（ルックダウンウィンドウ）は、昔から（私が子供のころから）ありましたが、昔のは、大きさも小さく、鉄の格子があり、網入りのガラスで・・・「なんとなく透けて下が見える」程度だったのですが、現在のは、大きさも十分で「はっきり下が見えます！」
けっこう、怖いです。（笑）
雨上がりだったので、分厚い雲に覆われていましたが・・・一筋の陽の光が・・・
次のお題は「現実のロボット」です。
3. REAL ROBOTS (Secondary Category Only)
In RCJ2015, the organizer will provide the real robots (standard platform) for secondary teams during the competition. ZigBee communication protocol is used in the CoSpace robot platform for establishing the real/virtual robot communication. Self-built robots are not allowed.
3. 現実のロボット（セカンダリのみ）
RCJ2015においては、運営者は競技期間に現実のロボット（標準的なプラットホームのもの）をセカンダリのチームに提供（貸し出し）します。 CoSpaceのロボットのプラットフォームでは、現実／仮想のロボットが通信を行うために、Zigbeeが使われます。 それ以外の（チームが作成した）ロボットは、使用できません。
こんな感じでしょうかねぇ。
ロボットを作らないロボット競技・・・これが CoSpace Rescue です。セカンダリの WORLD_1 だけ、実際のロボット（現実のロボット）で競技をしますが、それもチームが用意するのではなく、運営者が用意した同じロボットをチームに貸し出します。だから、ロボットの優劣で有利・不利がありません。あくまでもプログラミングの勝負です。（まあ、きっと、ロボットの個体差は多少あるでしょうね。右に曲がりやすいロボット・・・とか）
逆に言うと、チームは世界大会の会場に行かないと現実のロボットでの練習ができません。これが一番不安ですよね。そうなると、世界大会に出場経験のあるチームがとっても有利になります。（と考えます）
実は・・・2011年の世界大会のデモ競技の時には、事前に各チームに練習用のロボットを貸してくれました。だから・・・M&Yも自宅で練習できました。しかし、2012年の正式競技になってからは、そういう事前の貸し出しをやめてしまいました。そのほうが公正公平であるという判断でしょう。
（実は・・・最初の頃は、自作ロボットでも参加OKでした・・・）
上のルールの中で、ちょっと気になる記述が、「In RCJ2015」です。じゃあ来年は貸し出さない可能性があるの!?
CoSpace Rescue の CsBot を久しぶりに動かしてみました・・・
まずは・・・
http://cospacerobot.org/download/cospace-rescue-download
このページの説明にある通り、２つのプログラムをダウンロードします。
・Microsoft Robotics Developer Studio R4
CsBot をダウンロードするときに、ユーザー登録が必要なようです。
また、シリアルコードを申請するのは コチラ → http://cospacerobot.org/download/registration
コードは、申請から２営業日、と書かれていますが・・・私は申請して1時間ほどでコードが折り返し送られてきました。CoSpaceRobot Technical Support Team の迅速なサービスに感謝です。
追記・・・
9月30日にダウンロードした時には CSBot のバージョンが V1.61 だったのですが・・・本日、確認したら V3.60 になっていました。この2週間で怒涛のバージョンアップがあったのでしょうか!?
で、私の PC の CsBot もバージョンアップをしておきました。
ところで・・・CsBot が動作するのは良いのですが、肝心の競技用の（練習用の）フィールドがありません。CoSpace のHPに練習フィールドというファイルがあるのですが、この CsBot には使えないようです。
で・・・シンガポールのサポートに問い合わせをしてみると・・・
私達は今週中に新しい練習フィールドをアップします。
という回答を頂きました。
一応、口を開けて待っていれば、新しいフィールドを貰えそうです。
逆に言うと・・・私が問い合わせるまで、だれも練習用のフィールドについて質問しなかったということは・・・誰も使っていないということなんでしょうか!?
次のお題は「照明」です。
2.14 Lighting
2.14.1 The lighting condition for the virtual/real worlds could be varied. Teams must be able to perform calibration in order to complete the mission.
2.14.2 Picture taking by spectators might create IR and visible light into the real world setup and to the real robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is very difficult for organisers to strictly control factors outside of the real world. Teams are strongly encouraged to program their real robots so that sudden changes (eg. camera flash) do not cause major problems.
2.14.3 Every effort will be made by the organizers to locate the real world away from sources of magnetic fields such as under-floor wiring and metallic objects, however, sometimes this cannot be avoided.
2.14 環境
2.14.1 仮想／現実世界の照明環境は異なるかもしれません。チームは、競技をするために較正することが必要です。
2.14.2 観客による写真撮影は、現実のロボットに赤外線や強い光を発生させるかもしれません。運営者は極力これらを制限しますが、競技以外での要因を厳しく制限することは非常に困難です。 チームは現実のロボットに、これらの突然の環境変化（例えばカメラのフラッシュなど）があっても大きな問題を発生させないようにプログラムすることが望まれます。
2.14.3 また、運営者は床下式の配線や金属などからの磁気の影響をなるべく受けないような努力をしますが、これは必ずしも避けることができません。
こんな感じでしょうかねぇ。
英文の章のタイトルは照明ですが、磁気環境などの話も含まれているので、環境にしました。
仮想世界では、観客のカメラのフラッシュの影響は受けません。また、床下の配線などからの磁気の影響も関係ありません。でも、現実世界のロボットの場合は、（これまでのジュニアレスキューと同様に）外的要因での照明や磁気の影響が無いとは言えません。そういうことを考慮してプログラムを組んで下さい、ということです。
まあ、私個人としては、フラッシュの光程度でロボットが誤動作するとは思えないのですが・・・
先日、ヤフオクで手に入れたゼンマイ式のオルゴール時計に感銘を受けて・・・
同じようなものをまた入手しました。
今度はSEIKOのです。
（1,000円で落札したのですが、送料を入れると2,610円でした。）
さすがに、完全な機械時計（ゼンマイ式の）では無く、電池式の機械時計です。
電池は単１を２本使用します。
ちょっと驚いたのは、１本目の電池を電池ボックスにセットしたら、時計が動き出したことです。よく見ると、2本の電池ボックスは並列つなぎになっています。時計のムーブメントは電池一本分（1.5V）の電圧で動作するのですが、稼働時間を長くするために2本の電池を並列つなぎにしているようです。
そして、テンプ式で、カチコチ音がします。
時計は、こうでなくちゃ！
そして・・・（電子音ではなく）きちんと鐘をハンマーで叩いてウエストミンスターのメロディを奏でます。
裏には、創業６５周年記念ｘｘ株式会社 という刻印があります。その会社をネットで調べてみると1909年創業でした。ですので、この時計は1974年に購入されたことになります。大体40年前ですね。
この時計は、クオーツではありません。裏ぶたを開けると、トランジスターと書かれています。
時代を感じます（笑）
テンプの近くに調整用のネジが付いていて、１目盛り動かすと24時間で3秒進めたり、遅らせたりすることができるようです。
で・・・どうせ、研究用に買ったので、（壊す覚悟で・・・笑）早速分解してみます。
まずは、電池ボックスからの配線を外します。（そうしないとムーブメントを取り出せない）
それから、4本のネジを緩めてムーブメントを取り出します。
さすがに、完全な機械時計のアイチの時計とは比べ物になりませんが・・・まあまあ複雑な感じです。
で・・・配線を切っているので（当たり前ですが）コチコチ動いてはいません。しかし、長針を進めると鐘を鳴らすためのハンマーが動きます。（どうして？）
いろいろ調べた結果、面白いことが判りました。
鐘を鳴らすためのハンマーを動かす動力は、ゼンマイだったのです。
そして、そのゼンマイをモーターの力で巻いています。
だから、電池を抜いても、鐘が鳴るのです。
この中央下のモーターがゼンマイを巻きます。
ゼンマイが有る程度巻かれると、（その巻具合によって）自動的にモーターが停止するところが素晴らしい。（センサーや電子制御で巻具合を感知している訳ではなく、単純にバネと接点で構成されています。）
モーターでゼンマイを巻くなんて・・・
なんだかハイブリッドカーみたいですね。
この時計は、レバーで３つのモードが選べます。鐘を鳴らさない、時打のみ、時打とウエストミンスターのメロディの３種類です。
でも、夜はメロディを鳴らさない・・・という機能は搭載していませんので、どちらにしても毎日夜には鐘を鳴らないようにセットする必要があります。
で・・・
（素人が）調子に乗って、機械に油を注したのですが・・・
肝心の鐘が鳴らなくなりました。
え～と、なんで（泣）
いろいろいじって、調査をした結果・・・
油を注してはいけないところに、油を注してしまったようです。
油の粘度で、２つの部品がくっついてしまって、本来であれば重力でカチッと落ちる動作が、落ちなくなっていました。
とりあえず、その部分だけ油を拭いて応急処置をしました。
この原因の究明から対処の作業で２日掛かりました。
まあ、これも貴重な経験です。
次のお題は「収集箱」です
2.13 Object Collection Boxes
2.13.1 Figure 9 shows the object collection box. The collection box is ORANGE in colour. The dimensions can be less than 30m x 30cm. The collection box can be any shape.
2.13 収集箱
2.13.1 図9に収集箱を示します。収集箱はオレンジ色です。最小の大きさは30cm×30cmで、形は特定されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
この収集箱は、昔から変わらずオレンジ色です。
（何度も書きますが）この競技のタイトルが、CoSpace Adventure だったら、Collection を宝物、Collection Box を宝箱と訳すのですが・・・
いつのまにか、ジュニア・ジャパンのHPに9月１3日に開催された理事会の議事録がアップされていました。
相変らず、アップされているのは議事録だけで、（その会議での）配布資料は無いので、内容的には殆ど判りません。
まあ、それでも、議事録がアップされるだけましです。（苦笑）
いくつか、気になったことなど・・・・
(2) 2015世界大会報告について
世界大会の報告の後に書かれている文章・・・今後世界大会の選抜にあたっては、世界大会のルールに準じて選抜すること・・・
これは、2016年のジャパンオープンなら2016年ルールで選抜するってことでしょうか!?
大昔は（M&Yが参戦し始めた頃は）、その年の大会は、その年に新しく出たルールでやっていました。しかし、それが段々と、日本国内の大会（ノード大会、ブロック大会、日本大会）は一年前のルールでやって、世界大会で初めて（その年の）新ルールでやる・・・というようになってきていました。これを改善して、（少なくとも日本大会では）その年の新ルールでやる・・・ということでしょうか!? 先日の関東ブロック大会では、そんな話なかったけどなぁ。
でも、日本大会を、その年の新ルールで実施することは賛成です。
(4)2016ジャパンオープンについて
②のところに・・・各チャレンジでのルール設定の進捗状況について報告された。
これは、国際TCの新年度ルールの決定状況を示しているものではなく、単にジャパンオープンでやる（ローカル）ルールの話のようですが・・・上の「世界大会のルールに準じて選抜する」と矛盾していませんかねぇ。
そうすると、上の(2)は、その年のルールでやる訳ではなく、単に日本特有のローカルルールではやらない・・・ということなんでしょうか!?
ちょっと喜んだのですが、ぬか喜びだったようです。
(5)年報について
1冊2,500円のようです。
私が聞いていた価格より安いです。（笑）
・・・公式HP、メールで告知を行う・・・
公式HPは判るのですが、メールって!? 誰に送るの!?
まあ、いろいろと疑問点は残りますが・・・議事録を公開してくれるだけ素晴らしいです。
次のお題は「スーパーオブジェクト」です。
2.12 SUPER and SUPER+ Objects (WORLD_2 Only)
2.12.1 Creation of SUPER and SUPER+ objects
・ONE SUPER Object will be generated for every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited (in one single trip to the Collection Box, refer to section 2.13) in the WORLD_2. ONE SUPER+ Object will be generated for every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited (in one single trip to the Collection Box) in the WORLD_2.
・The SUPER or SUPER+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team itself. The SUPER or SUPER+ objects generated by RED team can only be collected by the RED team itself.
2.12.2 Size, colour and shape
The SUPER and SUPER+ objects are about 5mm in diameter. They are circular in shape and purple in colour.
2.12.3 Placement of SUPER and SUPER+ objects
(a) Primary Category The SUPER and SUPER+ objects will be placed on the lines 15 cm away from the wall (Refer to Appendix A). The line reference number (Line 1, 2, 3, or 4) will be sent to the respective team upon the SUPER and SUPER+ objects’ creation.
(b) Secondary Category The CoSpace server will send the coordinates (X,Y) of the SUPER or SUPER+ objects to the respective team upon SUPER or SUPER+ objects’ creation. (See Figure 8)
2.12 スーパーオブジェクト
2.12.1 スーパーとスーパープラスオブジェクトの発生（WORLD_2のみ）
・スーパーオブジェクトは、WORLD_2において収集から収集箱に入れる一連の収集過程で、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることで発生します。（2.13を参照） スーパープラスオブジェクトは一連の収集過程で「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを２組揃えて収集箱に入れることで発生します。
・青チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは青チームだけが収集できます。同様に、赤チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは赤チームだけが収集できます。
2.12.2 大きさ、色、形
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、直径およそ5mmの円形で紫色です。
2.12.3 配置
(a) プライマリ
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、壁（付録Ａを参照）から、15cm離れた、線の上に置かれます。 線の番号（1から4）は、オブジェクトを発生させたチームに送られます。
(b) セカンダリ
CoSpace サーバは、オブジェクトを発生させたチームに対して、スーパーおよびスーパープラスオブジェクトを発生させた位置情報を（X,Y)の形式で送ります。（図8を参照）
こんな感じでしょうかねぇ
スーパープラスオブジェクトというのができました。なんか、とっても特殊な感じですね。スーパーオブジェクトは、一連の収集過程で「赤」「緑」「黒」の３種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることで発生します。そして、その3種類を２組揃えると「スーパープラスオブジェクト」が発生します。２組揃えるということは、オブジェクトを最大で6個しか格納できないロボットに「赤」×２、「緑」×２、「黒」×２の合計６個を搭載した時にだけ発生するということです。
これまでは、発生したスーパーオブジェクトはどちらのチームも「取ったもん勝ち」だったように思うのですが、今回のルールでは、発生させたチームだけが取れるものになったようです。（そこらへん、良く分かってなくてすみません）
で、相変わらず、大きさがミリだ単位です。直径5mmはちょっと小さくないですか？ （cmの間違いじゃないのですかねぇ!?）
気を取り直して・・・
スーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトが発生する場所ですが・・・プライマリは、壁から15cm離れた線上に置かれる・・・私は、壁から15cm離れたところに線が描かれているのかと勘違いしていました。（線は描かれていません。）つまり、ロボットが壁から15cmのところを進めば、スーパーオブジェクトを収集することができるという訳ですね。そしてセカンダリの方は、座標が通知されるので、その情報を頼りにオブジェクトを収集することになります。
ちなみに、スーパーオブジェククトが発生することをチームの人達は「湧く（わく）」と言っていました。
渋谷の駅前のスクランブル交差点
これまでは、あんまり気が付きませんでした（気にしていませんでした）が・・・交差点を渡る人の中の外国人率がハンパない・・・ですね。
そして・・・
歩行者信号が青（進め）になると、みんな一斉に腕を上げて歩きながら撮影してます。
私は、めったにスクランブル交差点を使いません。
向こう側に行くときには地下道を通った方が便利で速いから・・・
このスクランブル交差点は、立派な観光地なんですね。
次のお題は「オブジェクト」です。
2.11 Objects
2.11.1 There are THREE Objects, RED, GREEN, and BLACK objects, located in random location throughout the course. The thickness of each object is less than 2mm. Each type of objects worth different value (refer to section 4.7.2).
2.11.2 Colour, size and shape of the objects
(a) Primary Category:
The colours and size of objects are fixed. Figure 5 shows the sample of the objects.
(b) Secondary Category
The objects can be any shape. The minimum dimensions of each object are shown in Figure 6.
2.11 オブジェクト
2.11.1 「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトがあり、アリーナにランダムに配置される。オブジェクトの厚さは2mm未満です。 オブジェクトの種類によって得点が異なります。（4.7.2を参照）
2.11.2 オブジェクトの色、サイズ、形
(a)プライマリ
オブジェクトの色とサイズは図５のように規定されます。
(b)セカンダリ
オブジェクトの形は特定されません。各々のオブジェクトの最小のサイズを図６に示します。
こんな感じでしょうかねぇ。
ロボットが収集するオブジェクトの色やサイズや形です。
プライマリは正方形で大きさも規定されますが、セカンダリは最小限の大きさが規定されるだけで、大きさも形も特定されません。ただ・・・この4mmとか6mmというのは小さすぎませんかねぇ。2014ルールでやったブラジル世界大会のときも、もっと大きなオブジェクトでした。mm（ミリメートル）とcm（センチメートル）が間違っていませんか？
M&Y母が、Yの学校からデータを預かってきました。
そのデータが入れられた媒体が・・・フロッピーディスク!!
いまどき、フロッピーディスクを持ってきても、読めないよ・・・
でも、家の中を探索したら、フロッピードライブがありました。
使えるか心配だったのですが・・・ちゃんと機能しました。
いったい、何年前の機械だよ・・・（笑）
こんな媒体が残っているということは・・・学校には、まだフロッピードライブが存在しているのでしょうかねぇ。
次のお題は「信号ブロック領域」です。
2.10 Signal Block Zone (Secondary Category – WORLD_2 Only)
2.10.1 While the robot is searching in the WORLD_2, the CoSpace Server will send the robot its own coordinates. When the robot enters a signal block zone, its coordinates information will be blocked, meaning teams will have ZERO coordinate information in this zone.
2.10 信号ブロック領域
2.10.1 ロボットがWORLD_2で探索しているとき、CoSpace サーバはロボットの位置情報（座標）を送ります。ロボットが信号ブロック領域に入ると、ロボットに与える位置情報を遮断します。この領域の中ではチームはサーバからの位置情報を得られず、座標は0（ゼロ）になります。
こんな感じでしょうかねぇ。
これは、また、新しいルールですね。
ロボットはサーバからの信号（情報）を受け取って、それらの情報を判断して探索します。しかし、この「信号ブロック領域」に入ると、情報が得られなくなります。ルールのこの部分の説明だけでは、どの情報が遮断されるのかが判りません。そもそも、ロボットは、自分がその領域に入ってしまったことをどのように知ることが出来るのでしょうか？ その領域が有るのか無いのかは、事前に通知してもらえるのでしょうか？ いろいろと疑問が湧いてきますが・・・CsBotを使って、実際にやってみるのが早いのでしょうねぇ。
2015.12.26 追補
関東ブロック大会の時に、経験者に教えてもらいました。
この信号ブロック領域に入ると、座標情報が0になるだけで、他の情報（距離センサーやカラーセンサー、コンパスの値など）は、そのまま使えるそうです。
我が家にあるゼンマイ式のボンボン時計
時計の全面のガラスを支える枠のネジが外れてユルユルになっています。
近くのホームセンターで、同じ大きさの木ネジを買ってきました。
新しく買ってきたネジの大きさはちょうどのようです。
さすがに経年の劣化で、ネジの先まで錆びてます。
ネジ頭が（マイナスから）プラスになったので、ちょっとレトロ感が薄くなっちゃいましたが・・・カバーを閉じれば見えないので良しとします。
見た目は変わりませんが・・・なんとなく、修理ができて満足です。
 アクセス |
|||
|---|---|---|---|
| 閲覧 | 883 | PV |  |
| 訪問者 | 444 | IP |  |
 トータル |
|||
| 閲覧 | 3,254,359 | PV | |
| 訪問者 | 1,137,670 | IP | |
 ランキング |
|||
| 日別 | 2,118 | 位 | |
| 週別 | 1,785 | 位 |  |
