次のお題は「沼地」です。
2.9 Swamplands (Secondary Category – WORLD_2 Only)
2.9.1 Certain areas in the WORLD_2 are designated as swamplands. The swampland is grey colour as shown in figure 4. The swampland can be any size bigger than 30cm x 30cm. The shape of the swamplands is not fixed.
2.9 沼地（セカンダリのWORLD_2のみ）
2.9.1 WORLD_2の特定の場所が沼地になります。 沼地は、図4で示された灰色の部分です。 沼地は少なくとも 30cm×30cm より大きいです。また沼地の形は、特定されません。
まあ、こんな感じでしょうかねぇ。
今度は「沼地」です。
灰色の領域で、最小の大きさが30cm×30cmで形は特定されません。
いつものプラ段の超簡易アリーナで Rescue Line のタイルを作ってみました。
これまでは、黒線はすべて黒いビニールテープで引いていたのですが・・・
なんとなく、美しく無いので・・・カッティングシートで作ってみました。
ただ、我が家にあるサークルカッター（コンパスの様になっていて、円状に切れるカッター）が最大で直径19cmまでしか切れないなので、デザインには苦労しました。
交差点には、緑色のマーカーが付いていませんが、まあまあの出来です。
次のお題は「罠」です。
2.8 Traps
2.8.1 Traps are surrounded by a yellow boundary as shown in figure 3. The minimum size of the trap is 10cm x 10cm. The traps can be any colour. The shape of traps is not fixed. If a robot goes over a trap it will lose any objects it is currently carrying.
2.8 罠
2.8.1 罠は、図3で示すように黄色の境界線で囲まれています。罠の最小の大きさは 10cm×10cm です。罠の色は特定されません。また形も特定されません。ロボットが罠に入ると、ロボットは搭載しているオブジェクトを全て失ってしまいます。
こんな感じでしょうかねぇ。
罠の説明です。ロボットが罠に入ると、そのときにロボットが持っているオブジェクトを失ってしまいます。だから・・・絶対に罠に入ってはいけません。というのは早計です。罠に入っても競技進行停止になる訳でもなく、ペナルティを取られる訳でもありません。確かに、そのときにオブジェクトを持っていたら損になりますが、持っていなければ罠に入っても痛くもかゆくもありません。（ロボットなのだから当たり前 笑）だから、オブジェクトを持って居ない時には、罠を通ってショートカットする・・・という作戦もあるのです。
でも、まあ、普通は君子危うきに近づかず・・・ですね。
罠の色も形も分からない（不特定）なので、罠の周りの黄色を検知して罠に入るのを防ぎましょう。
先日の関東ブロック総会の議事録が関東ブロックのHPに掲載されました。
じゃあ、もう、いいか・・・
ということで、そこで話された「ねた」についてです。
まずは・・・
■チームの人数制限
一人チームが禁止されたのは、2010年くらいからですかねぇ。で・・・2015年の世界大会では、チームの人数の上限が規定されました。これは、中国の会場のキャパの問題でのローカルルールと聞いていました。しかし、そのチームの人数の上限は、継続されるようです。ジュニア・ジャパンから下りて来たのは「上限6人」です。だからチームの人数は2人～６人になりますね。まあ、普通はそんなに大人数のチームなんて無いよ・・・と考えるのですが、2015年の世界大会に推薦されたレスキューBのチームが7人チームで・・・結局7人全員が中国に行ったものの、選手としてフィールドに入れたのは、やっぱり６人だけだったらしいです。
■年齢制限
ロボカップ「ジュニア」なので年齢制限があるのは当たり前ですね。7月1日時点で20歳未満・・・というのがジュニアに参加できる年齢制限です。しかし、ここで言っている年齢制限は下限です。2015年の世界大会では下限も規定されていて「参加できるのは10歳以上」となっていました。これも継続されるようです。で・・・ジャパンから下りて来たのは、やっぱり「10歳以上」です。
このチーム人数と年齢制限は、正式決定ではなく、まだ流動的なもののようです。
と、ここまでが総会で話された内容です。
で、ここから先が重要なのですが、これ以上・・・ぴぃ～ 禁則事項です♥
今度は国内の話です
■参加できるノード
チームメンバーの住所のあるブロックにしか参加できないようにする、という話があるそうです。これが発動すると、関東ブロックでは大変困ったことになります。関東ブロックでは、とりあえず活動場所が関東ブロック内であれば（関東ブロックのノードに）参加可能、としています。
■使用するバッテリーの制限
サッカー技術委員の中で、Li-Po や Li-Fe のバッテリーの使用を禁止するとかしないとかの話があるそうです。特に関西では、Li-Po を禁止して Li-Fe を推奨する、というような流れになっているとか・・・まあ、私としてはどちらでも良いのですが・・・2017年に世界大会を開催する国として、世界大会で禁止していないようなことを、国内大会で禁止するのもアレかなぁ・・・と考えていたりします。危ないから禁止、危ないから触っちゃダメ・・・禁止するのは簡単ですが、だからこそ正しい使い方を教えることが必要なのですは無いですかねぇ。こんなことだから、ナイフで鉛筆を削ることが出来ない子供が増えちゃうんですよ。（笑）
■ジュニア・ジャパンの会員募集
昨年と同様に会員を募集しているそうです。今回の応募の締め切りは10月末です。10月にブロック大会をやる地域は、ブロック大会の前に会員になっていないと（しかも会費を支払っていないと）会員になれません。ブロック大会の結果が判ってから、会員になることを禁止したようです。で・・・昨年と同じ特典ということです。ジャパンオープンの参加費は15,000円で、会員だとたったの1000円!! これはお得ですよね。じゃあ、正会員って、どんなメリットがあるの!?
■関東ブロック内のノード大会日程
茨城ノード以外のノード大会の日程が決まりました。そして、エントリーの締切も・・・千葉ノードなんかは、もう既に締切まで1か月を切っています。
とりあえず・・・こんなところですかねぇ。
次のお題は「スペシャルゾーン」です。
2.7 Special Zones
2.7.1 Certain areas in the virtual/real world are designated as special zones. RED, GREEN and BLACK objects collected in these areas are worth double points. The special zone is blue in colour as shown in figure 2. The special zones have a minimum size of 30cm x 30cm. The shape of the special zone is not fixed.
2.7 特別地域
2.7.1 仮想／現実の特定の領域にスペシャルゾーンが設定されます。この領域の中で「赤」「緑」「黒」のオブジェクトを収集すると、得点が２倍になります。スペシャルゾーンは、図２で示されたように青色です。スペシャルゾーンの最小の大きさは30cm×30cmで、形は特定されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
最初は「特別地域」のように訳していたのですが・・・スペシャルゾーンの方が通じますよね。
意味的には、「ボーナスゾーン」の方がしっくりくるかも・・・
この領域の中でオブジェクトを収集すると、得点が２倍になるという、とってもお得な場所です。形は特定されない（どんな形の場合もあるよ）というのは、他と同じなのですが・・・最小の大きさが30cm×30cmと規定されていますが、図２の右側は30cm×30cmの正方形を含んでいるとは思えません。「最小の大きさが直径30cmの円」ということなら、納得するのですが・・・細かい日本人で済みません・・・
近所のバス停にあるベンチ
一見、なんでもない普通のベンチのように見えますが・・・
石でできています。
お寺の前にあるバス停なので、墓石屋さんのサービスなんだろうなぁ
座面も背もたれも・・・作りたての墓石のようにツルツルできれい・・・でも、硬い（当たり前）
実際に座ってみると・・・お尻が痛いです。（笑）
次のお題は「障害物」です。
2.6 Obstacles
2.6.1 Obstacles found in real and virtual worlds can be of any size, any shape with the minimum dimensions of 10cm x 10cm x 10cm.
2.6 障害物
2.6.1 現実世界／仮想世界のアリーナにはどのような大きさ、どのような形の障害物も設置される可能性があります。（障害物の最小の大きさは10cm×10cm×10cm）
こんな感じでしょうかねぇ。
他のレスキュー競技にも使われる障害物ですが・・・大きさも形も分からない・・・ということですね。最小の大きさ（小ささ 笑）だけは規定されていて10cm×10cm×10cmです。
ところで、付録Aにアリーナのレイアウト例が掲載されているのですが、そこにある灰色の障害物がどう見ても10cmより薄いです。だから、10cm×10cm×10cmは最小の大きさを規定しているのではなく、最小の容量を規定しているのではないかと・・・
（ここの灰色の壁のようなヤツです）
明日から、2016年の高専ロボコンが始ります。
ここのところ・・・ライブストリームで流してくれているので、わざわざ会場に見に行く必要が無くて、ありがたいです。
日程は・・・
10月4日 東海北陸
10月11日 北海道 中国
10月18日 近畿 九州沖縄
10月25日 東北 四国
11月1日 関東甲信越
と・・・3日は2つの地方大会が重なっているので、どちらかしか見られなくて困ります。
全国大会は11月22日で・・・ロボカップジュニアの東東京ノード大会と重なってしまっています。
う～ん
今年の競技は「輪華繚乱」という名前で、輪投げによる陣取り合戦のようです。
どういう競技か・・・楽しみですね。
次のお題は「目印」です。
2.5 Markers
2.5.1 There may be some markers in the virtual/real worlds. The makers can be used to help the virtual/real robot for its localization, guidance, etc. The minimum size of the marker is 2cm x 2cm. The colour and shape of the marker is not fixed.
2.5 目印
2.5.1 現実世界／仮想世界の競技アリーナには目印が置かれる可能性があります。目印は、ロボットが位置を特定するためなどに使われます。目印の大きさは最小で2cm×2cmです。 目印の色と形は、特定されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
私の知らなかった新しいルールですね。目印なるものが置かれるそうです。ここの説明だけだと、何が何だか分かりません。最小の大きさが2cm×2cmであることは判りますが、色も形も判りません。ロボットはどうやって、「これは目印だ」ということを判断するのでしょうか・・・そして、その目印をどうやって競技に役立てるのでしょうか・・・謎です（笑）
次のお題は「境界」です。
2.4 Boundary
2.4.1 Primary Category
WORLD_1 and WORLD_2 will be enclosed by a wall of height 20cm.
2.4.2 Secondary Category
・The outer edge of the WORLD_1 is covered by a 10cm wide yellow boundary (refer to Appendix B). The yellow boundary serves as warning area and it is used to prevent the real robot from moving out of the real arena.
・There will be no boundary for WORLD_2. Teams are required to use the coordinates of this area to keep the robot within the virtual arena. There will be an indication of the boundary for audience.
2.4 境界
2.4.1 プライマリ
・WORLD_1とWORLD_2の競技アリーナは高さ20cmの壁で仕切られます。
2.4.2 セカンダリ
・WORLD_1の外側の端は、幅10cmの黄色の境界線（付録Bを参照）によって囲まれます。 黄色の境界線は警告エリアです。そして、それは現実世界のロボットがアリーナから出てしまうのを防ぐのに用いられます。
・WORLD_2には境界線がありません。チームは、仮想世界の競技アリーナからロボットが出てしまわないように制御することを要求されます。 競技アリーナには、観客が判りやすいように境界線が示されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
各競技アリーナの境界の説明です。
まず、プライマリは、WORLD_1もWORLD_2も仮想世界であり、高さ20cmの壁で仕切られています。だから、どんなプログラムを作ったとしても壁の外に出るハズがありません。これは簡単ですね。
じゃあ、セカンダリは・・・壁がありません。（難しいですね） WORLD_1は現実世界のアリーナで、壁の代わりに幅10cmの黄色の帯が描かれます。これが警告エリアで、「このまま進むと出ちゃうよ」と教えてくれます。これは、判りました。で、WORLD_2の方は・・・「境界はありません。」はい、あっさり否定です。セカンダリのWORLD_2の競技アリーナには壁も黄色の帯もありません。それで「競技アリーナから出ないように頑張れ！」と言われてもねぇ・・・（笑）
セカンダリには、なかなか高度なことを要求しますねぇ。
最後の説明で、「境界が示されます」とありますが、見た目に境界があるだけで、ロボットがその境界を検知して判断することはできない、ということでしょう。
いつのまにか、2016年の RoboCup の Organization が更新されていました。
http://wiki.robocup.org/wiki/Organization_of_RoboCup
もちろん、RoboCupJunior もあります。
カテゴリを見ると・・・
RoboCup Soccer
RoboCup Rescue
RoboCup@Home
RoboCup@Work
RoboCupJunior
Sponsored Leagues（Logistics League ）
となっています。
そして、RoboCupJuniorには3つの競技・・・
Soccer
Rescue
Dance
と、CoSpace だけ CoSpace Sub-Committee と書かれているのは、サブリーグだからなんですね。
次のお題は「床」です。
2.3 Floor
2.3.1 Primary Category
The floor of both WORLD_1 and WORLD_2 is generally white.
2.3.2 Secondary Category
(a) WORLD_1 (Real World):
・The floor of WORLD_1 is generally white. The floor may be either smooth or textured.
・The real world will be placed so that the floor is level.
(b) WORLD_2 (Virtual World):
・The virtual world is a 3D simulated environment (Refer to appendix B). The floor is light colour, such as white, light green, light blue, etc.
2.3 床
2.3.1 プライマリ
WORLD_1もWORLD_2も白い床です。
2.3.2 セカンダリ
(a) WORLD_1（現実世界）は白い床です。また、床面はなめらかな場合も、なめらかでない場合もありえます。また現実世界でのアリーナの床は水平に置かれます。
(b) WORLD_2（仮想世界）は、3Dで仮想的に作られた環境です。（付録Bを参照） 床は、淡い色（例えば白、淡い緑、淡い青など）です。
こんな感じでしょうかねぇ。
競技アリーナの床の説明です。仮想世界の説明が2.3.2(b)にありますが、これはプライマリも同様なので、2.3.1でも同じ説明をすれば良いのに・・・
プライマリは床面は白です。セカンダリも現実世界は白で、仮想世界は淡い色（白、淡い緑、淡い青など・・・）となっています。淡い色なので、淡い赤（ピンク？）とか淡い紫とか・・・他の色も考えられそうですね。
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