理事会議事録

ジュニア・ジャパンのHPに11月に開催された理事会の議事録が掲載されていました。

いろいろなことが議論されているようですが・・・

興味のある所だけ抜き出して列挙します。

・ブロック毎に審判講習会を実施して、受講者には受講証を発行する。ジャパンオープン2016では受講の有無を区別する。

→受講の有無で何が変わるんだろう。非受講者は主審にはなれないとか・・・

・2016年の世界大会でプラ・セカの区分がなくなったら、セカンダリのチームを推薦する。

→世界大会でプラ・セカが無くなったとしたら、ジャパンオープンでもオープンにしてしまえばいいのに。

・ブロックからジャパンオープンに推薦されたチームは、プライマリチームでもセカンダリとして参加できる。

そして、いま話題の・・・

・Li-Poの持ち込み、充電・使用を禁止する。

→　ひぇ～　Li-Poを使っているチームはかわいそう・・・

 

あと、全然意味が分からないのが・・・

(7)2017年世界大会ダンスチャレンジについて
ジャパンオープンダンスチャレンジで選出されたチームが、2016年世界大会の On Stage に推薦されるものとし、2016公式ルールが発表された時点で選抜されたチームが対応できる程度の変更かどうかを、選抜チームおよび技術委員会で検討し対応することとなった。

まず、世界大会の「On Stage」って何!?

ダンスのステージ（競技場所）の何かが変わるってこと!?

つまり、大きなルール変更があり、2016年のジャパンオープンで選抜されたチームがその、ルール変更に対応できるか検討するってことなのかなぁ。

で、その検討をチームはするのは判るけど・・・なんで、技術員も入って検討するの？

さらに・・・何でタイトルは「2017年」なの!?

単なる誤記ですか!?

 

 

またまた掛け時計を買ってしまいました

またまた、古い掛け時計を買ってしまいました。

 

 

一般的には・・・こんな汚い時計をわざわざ買ったの・・・と言われてしまいそうです。

 

 

結構振り子の部分の装飾が気に入っています。

また、そのうち、分解して中身を見てみたいと思います。

 

高専ロボコン 関東甲信越地方大会のビデオ

先週の日曜日に放映された「高専ロボコン　関東甲信越地方大会」ですが、RCJJ千葉ノード大会のお手伝いに行ったので見られませんでした。

でも、ちゃんと録画していたので・・・本日見ました。

勿論結果も知っていたけど・・・面白かったです。

近年稀に見る高レベルの戦いでしたね。

 

再試合もやった決勝戦は圧巻でしたね。

機能か作戦か・・・素晴らしいロボットを作るだけでなく、それを活かしきる操作、戦略・・・結果的には長野高専が優勝しましたが、紙一重の差でした。

全国大会に進める4チームは、至極納得なのですが・・・

私的には、

東京高専Ｂチーム　゜ゑ（ピェ）

長岡高専Ｂチーム 　Nagaoka-Fireworks（ナガオカファイヤワークス）

この2つも推していたので・・・呼ばれなかったのは残念です。

というか、この大会から4チームなんて少なすぎます。

今回は8チーム位推薦しても良いでしょう・・・

審査員は、今回はとても悩んだと思います。

それくらい、高レベルのチームが揃っていました。

 

あと、残念だったのが・・・

都立産業技術高専荒川キャンパスＢチーム　わんちゃん丸（ワンチャンマル）

練習の時ので良いので自動運転を見せてもらいたかったです。

 

番組として良くまとまっていたと思います。

見たいゲームがちゃんと見れました。

（逆に、放映が5秒しかないチームも・・・笑）

 

 

Arduinoねた その75 Infra Red Thermometer TPA81 続き

なんだか長いタイトルになってしまいました。

TPA81のI2Cアドレスを変更できたので、2個のTPA81を接続してみました。

I2Cアドレスは片方がデフォルトの D0 で、もう片方が変更した D2 です。

 

 

結論から言うと、2個のTPA81が独立して機能しました。

 

やっぱりSDA、SDLの信号線を10KΩの抵抗でプルアップしないと動作しませんでした。

 

 

これで、複数のTPA81を同時に使用することができそうですねぇ。

 

 

 

からくり・・・

ヤフオクで手に入れた、ゼンマイ式の置時計・・・

15分毎にウエストミンスターの鐘が鳴る・・・ハズなのですが・・・

たまに鳴らなくなります。

私はてっきり「中古だから、きちんと動作しないこともある・・・」と考えていました。

 

何か、部品が引っかかっているとかなのかなぁ・・・と考えて、またまたムーブメントを取り出して調べてみました。（もう、この時計を分解するのは何回目だろうか・・・）

で・・・針を進めてみる・・・0分に時打はするけど、チャイムが鳴らない・・・

何でだろう、早くも壊れちゃったのかなぁ・・・

ドキドキしながら、長針を進めていると・・・針の軸の下の色のついた円盤もゆっくり回っていることに気が付きました。

 

 

私は、てっきり、この色のついた円盤は、運針のためのゼンマイの巻具合を示していて、ゼンマイが巻かれていれば「白」、巻が無くなってくると「青」、もう止まるよ、が「オレンジ」と、勝手に考えていました。

しかし、それは間違いで・・・単純に、朝、昼、夜を表していて、夜には自動的に「チャイムが鳴らなくなる」という素晴らしい機能が搭載されていることが分かりました。

これも、ギアやカムだけで実現しているのですから、本当に素晴らしいです。

で、一体、何時から何時が鳴らないのかは、これから実際に試してみたいと思います。（おそらく22:15～06:30とかではないかと・・・）

 

ところで、夜にはチャイムは鳴らなくなるのですが、毎時の時打は止まりません。

だから、結局夜は鐘を打たないように操作する必要があります。（鐘の音が結構うるさいので・・・笑）

 

千葉ノード大会 雑感

昨日書いたように・・・

RCJJ千葉ノード大会に行ってきました。

 

 

まず、こういうところが、素朴な感じ（笑）

 

会場が千葉市子ども交流会で、会場の入口を開放して「どなたでも入って見てくださいね・・・」というスタンスなので、小さな子供達が「何だろう・・・」と入ってきます。

もう、一歩入ればこっちのもの（笑）

小さい子は、Yがやっている、レスキューメイズのロボットに目を奪われて（心を奪われて）ロボットを追いかけまわします。レスキューメイズの競技デモは、小さな子供たちに大人気でした。2014年ルールから、レスキューキットを落とす（配布する）ようになったのですが、これが小さな子供には大うけでした。

 

話がズレました・・・千葉ノード大会は、参加人数が少ないせいか、とっても家庭的な感じです。みんなが手伝って運営するっていう感じです。

それが・・・イイ！

 

レスキューの競技も、普通の大会では、他のチームが競技中も自分のロボットの整備や調整をやっていて、他人の競技なんか見ない・・・まあ、そうでしょう。

でも、千葉ノード大会では、誰かが競技を始めると、選手みんなで見ます。

自然とそうなります。

なんだか、ほのぼのします。

 

さて、Mの方は・・・

ダンスの審査員・・・はじめての審査員ですが、楽しくやっていたようです。ダンスの競技の真ん前に置かれた特等席の椅子に座って、偉そうに見てました。プレゼンの審査員もやっていました。閉会式では審査員としてのコメントもしてました。

 

まあ、とにかく、いろいろと貴重な体験をさせてくれた千葉ノード大会に感謝です。

Arduinoねた その74 Infra Red Thermometer TPA81

赤外線温度センサーでも、世界標準？のTPA81について・・・

これは、モジュール単体でI2Cのセンサーになっているので、簡単に接続できます。

 

 

しかし、これのI2Cアドレスを変更するのに、またまた苦労しました。

同じメーカーの超音波センサーであるSRF02のI2Cアドレスの変更はすでに実験済みなので、同じ方法で出来るかと思いきや・・・

そんなに簡単ではありませんでした。

英語の説明を読む限りでは・・・SRF02と同じように A0 AA A5 の3バイトに続けて変更したいI2Cアドレスを書き込むように読めるのですが・・・

何度やってもダメです。

ネットでいろいろ検索しましたが、お手上げ状態でした。

 

 

で、もう一度・・・英語の説明文をSRF02のとTPA81のとで一字一句比べて見ました。

To change the I2C address of the TPA81 you must have only one module on the bus. Write the 3 sequence commands in the correct order followed by the address. Example; to change the address of a TPA81 currently at 0xD0 (the default shipped address) to 0xD2, write the following to address 0xD0; (0xA0, 0xAA, 0xA5, 0xD2 ). These commands must be sent in the correct sequence to change the I2C address, additionally, No other command may be issued in the middle of the sequence. The sequence must be sent to the command register at location 0, which means 4 separate write transactions on the I2C bus.

ここまでは、アドレス以外は、全く一緒でした。

しかし、次の文章が違っていました。

Additionally, there MUST be a delay of at least 50uS between the writing of each byte of the address change sequence.

1バイト書き込む毎に50μ秒の時間待ちをしなさい・・・ということですね。

で、

  Wire.beginTransmission(i2cAddress);
  Wire.send(0x00);
  delayMicroseconds(50);
  Wire.send(0xA0);
  delayMicroseconds(50);
  Wire.endTransmission();
こんな感じで入れてみました・・・

そうしたら・・・

書き換え成功です。

 

 

やっぱり、説明書はちゃんと読まないとね。

 

 

じゃあ、最後まで読んでみると・・・

When done, you should label the sensor with its address, if you lose track of the module addresses, the only way to find out what it is to search all the addresses one at a time and see which one responds.

もしアドレスを変えたら、ちゃんとアドレスを書いておきなさい。　もし、書き換えたアドレスを忘れてしまったら、一つ一つアドレスを試してみるしかありません。

 

 

ひえ～　恐ろしい！

千葉ノード大会2016

本日は、RCJJ千葉ノード大会でした。

私とMとYの3人でお手伝いに行ってきましした。

別に、千葉に住んでる訳でもないのですが・・・千葉ノード大会がなんとなく好きだから・・・

私はレスキューラインの運営

Mはダンスの審査員とプレゼン審査員

Yはレスキューメイズのデモです。

 

めっちゃ、疲れましたが、やっぱり面白かったです。

レスキューメイズの「しーぼーぐ」のロボットは素晴らしかったです。

スパッと90度回転、オムニホイールでもメカナムホイールでもないのに、真横に移動します。

文字だけじゃ伝わりませんよね・・・（笑）

是非、関東ブロック大会で実物の動きを見て欲しいです。

 

レスキューラインの競技で残念だったのは、被災者の救出まで行ったチームが居なかったことです。

でも・・・最後の救助部屋まではミスなしでイラン作戦で行ったチームがありました。

（M&Y語録：イラン作戦　被災者を救助する機構を持たずにとにかくラインを進む作戦のこと）

最後の講評でも言いましたが、レスキューは被災者を助ける競技なので、救助できるように頑張って欲しいです。

貼るホッカイロミニ

寒くなってくると・・・近くの100円ショップの店頭に簡易カイロが並びます。

その中で、一番気に入っているのがこれ

 

 

貼るホッカイロミニです。

 

レスキューBの被災者に便利です。

過去、2012年の MexicoCity世界大会、2013年の Eindhoven世界大会でも大活躍してくれました。

しかし・・・製造元の白元が倒産（民事再生手続き中）して、入手が危ぶまれましたが、今年も店頭に並んでいました。

在庫限りなのでしょうか・・・

まあ、もう、我が家には競技は関係無いのですが・・・

あしたのために・・・

明日は、RCJJ千葉ノード大会2016です。

我が家のYは、レスキューメイズの競技デモを実施します。

どうせするなら・・・

前回の競技の反省を生かして・・・プログラムの改善をして完璧な動きを見せるぞ（魅せるぞ！）

 

 

ということで、フィールドを組み立ててヤッてました。

エントリー数

RCJJ関東ブロック配下の4つのノードのエントリーが終了しました。

それぞれのノードが参加チームを公表しています。

参加チーム数は・・・

サッカーオープン：3チーム
サッカーライトウェイト（プライマリ）：8チーム
サッカーライトウェイト（セカンダリ）：11チーム
サッカー独自リーグ（旧サッカーA）：11チーム

ダンス（プライマリ）：16チーム
ダンス（セカンダリ）：6チーム

レスキューライン（プライマリ）：13チーム
レスキューライン（セカンダリ）：26チーム
レスキューメイズ：5チーム
CoSapce Rescue：4チーム

こんな感じです。

 

やっぱり、レスキュー王国関東は健在・・・なのでしょうか!?

でも、やっぱりレスキューラインのプライマリが少ないのが気になります。

特に、神奈川・西東京ノードは、セカンダリが11チームなのに・・・プライマリがたったの1チームです。

それと・・・レスキューメイズ、CoSpace Rescue も・・・相変らず少ない・・・（涙） 

千葉のレスキューメイズのロボット

千葉ノード大会で楽しみにしているのが・・・レスキューメイズのロボットです。

レスキューメイズ（旧レスキューB：面倒なので、以下はメイズに統一）に参加するチームは少ないので、今回も参加する全チームがそのまま関東ブロック大会に推薦されます。だから、千葉ノード大会では競技を実施する必要がありません。

でも、調整を兼ねて、レスキューメイズのデモ競技をやるそうです。

 

で・・・千葉ノードのレスキューメイズのロボットが昔から面白いのです。

千葉ノードのレスキューメイズのチームは、マイクロマウスや知能ロボットコンテストなど、他のロボットコンストに参加している場合が多く、それらの技術が詰まっています。

最初に見た、「こりおり」「くーぱー」の迷路抜けの動きを見た時に「凄げぇ！」と驚きました。当時は、迷路の中を壁に触れながら進むのが普通の時代・・・「こりおり」や「くーぱー」はマイクロマウスの技術を応用したもので、壁に触れずにスムースに進んでいました。迷路をまともに進めないロボットばかりの時代に・・・もう、レールの上を走る電車のように、ブレずにスムースに進みます。そしてスパっと90度の回転！　

（ただ、ちょっと傾斜路や障害物に弱かった・・・）

彼らの後を継いだのが「しーぼーぐ」と「ふぁんでるわーるす」です。

「ふぁんでるわーるす」は４足歩行、「しーぼーぐ」は（変形の）２足歩行のロボットで全世界のロボカッパーの度肝を抜きました。

 

さて、今年はどんな素晴らしいロボットが見られるのか・・・

次の日曜日は千葉ノード大会

次の日曜日（11月15日）はRCJJ千葉ノード大会です。

 

千葉ノード大会の開催要項

https://rcjj-kanto.org/competition/chiba.html

千葉ノードのブログ

https://rcjj-kanto.org/chiba/

 

私はレスキューのスタッフとしてお手伝いに行きます。

Mはダンスの審査員、Yはレスキューメイズのデモと・・・やっぱりお手伝いに行きます。

 

千葉ノード大会の変わっているところは・・・

RCJJの競技の他に、ライントレース大会があることです。

ライントレースと言えば、レスキューラインの基本動作ですね。

こういうところをしっかりやっているところが、素晴らしい！

 

そして（最近他のノードでも増えてきましたが）自作機が多いです。

関東ブロックの中では、特にレスキュー競技はLEGOロボットが相変わらず多いですが・・・千葉ノードだけは自作機の方が中心です。

そういうところが、変わっていて面白いです。

 

さて、今年はどんなロボットが出てくるか楽しみです。

 

スバル360

東京江戸博物館に展示してあった「スバル360」

我が家の（私の両親の）最初の自家用車でした。

めっちゃ懐かしい

 

 

博物館のガイドは、当時の自家用車は給料の10ヶ月分だった、と説明していました。

とにかく、この小さな自動車に、両親と子供3人の5人が乗って、良く出かけたものです。

確かRR（リアエンジン、リア駆動）で、エンジンは後ろに搭載され、前のボンネットにはスペアタイアとジャッキが格納されているだけで、トランクが無く、荷物は後ろの席の窓の前に積み上げていました。当時は、いつも後ろの席に押し込められていたので・・・狭いなぁ・・・と思って居ましたが、今見てみるとなかなかのパッケージングですね。

 

博物館の解説には・・・

1955年（昭和30年）、通商産業省（現・経済産業省）は乗用車工業の振興に加えて、国民への自家用車の普及を意図して、小型・軽量・低価格を基準とした「国民車構想」を打ち出した。これをきっかけに、軽自動車の皮切りとして製造・販売されたのがスバル360である。日本の自動車産業史の中で、初の量産化を実現し、マイカー需要創出のトップバッターとなった。

と書かれていました。

遠近両用コンタクトレンズ

私はもともとド近眼なので、あんまり気にならなかったのですが・・・

やっぱり老眼になってきたようです。

近くの細かい字が見えない（読めない）

メガネをかけている時には、メガネを外せば良いのですが・・・コンタクトレンズの時には、そう簡単にいきませんよね。

こりゃ、遠近両用のメガネを作らないとダメかなぁ・・・

 

で・・・

最近、遠近両用のコンタクトレンズがあることを知りました。

しかも、1DAYの使い捨て・・・

これは、試してみるしかないかなぁ・・・とコンタクト屋に行ってきました。（勿論、その前に眼科）

不思議だった、遠近両用の仕組みは説明を聞いて判りました。

レンズの中心部分が老眼用（近くが見やすい）で、レンズの周辺部分が近視用（遠くが見やすい）になっています。

 

なんなく、これで大丈夫なの・・・と言う感じです・・・

説明では、遠くも近くもスッキリ見える、という訳ではなく、遠くも近くもまあ見やすい・・・

 

実際に装着させてもらうと、確かに近くも見えます。でも、遠くがぼんやり・・・結局近視用の度を弱くしたのあんまり変わらないような・・・

それでいて、レンズの値段は約2倍・・・

う～ん

 

でも、とりあえず、注文してみました。

さて、吉と出るか凶と出るか・・・