CoSpace Rescue 2016 1.2 PHASE_1

今回のお題は「PHASE_1」です。

 

1.2.1 A game begins with ROBOT_1 navigating in WORLD_1.
1.2.2 In the WORLD_1, ROBOT_1 searches for 3 types of objects, RED, GREEN, and BLACK objects. ROBOT_1 has to collect the objects and then deposit them in the collection box to receive points. It cannot collect more than 6 objects at any one time without depositing them in the collection box.
1.2.3 Bonus points will be awarded for every set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully in one single trip to the collection box (refer to section 4.5.4).

1.2.1 競技は、WORLD_1でROBOT_1を動かすことから始ります。
1.2.2 WORLD_1では、ROBOT_1が「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを探します。 ROBOT_1はオブジェクトを収集し、それをオブジェクト収集箱（以下収集箱）に入れる（格納する）と得点になります。ロボットはオブジェクを最大で6個までしか収集（搭載）することができませんが、オブジェクトを収集箱に入れることで、さらに収集することができるようになります。
1.2.3 オブジェクトを収集して収集箱に入れるまでの一連の収集過程で、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることができるとボーナス得点になります。（4.5.4を参照）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字で書かれた単語が一つだけ・・・一連の収集過程（オブジェクトを収集⇒オブジェクト収取箱に格納）で「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えているとボーナスポイントが得られますが、その説明をより明確にするために「収集と格納の成功」という説明にしたようです。

まあ、実質的には何も変わりません。

でも・・・しれっと、参照する章が変更になっています。

 (refer to section 4.7.4).　⇒　 (refer to section 4.5.4).

これは、後半の章立てが変更されたもののようです。

 

ロボカップジャパンオープン2016愛知 メジャーレスキュー見学会について

ジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員会のブログに、メジャーレスキュー見学会についての案内が掲載されました。

 

メジャーレスキュー見学会について

 

 

ジュニアのメンバー向けに、メジャーのレスキュー実機リーグとブリッジリーグについての見学会のようです。

3月25日の夕方なので、ジュニアのメンバーは翌日からの競技に備えて、一所懸命調整しているところだと思います。

この、メジャーレスキューの見学会は、これまでのジャパンオープンで、メジャーとジュニアが一緒に開催しているときには、何回か開催されていました。

M&Yにとっては、このイベントのおかげで、世界チャンピオンになれたと言っても過言ではないほどの、思い出深いイベントです。

まあ、それでなくても、レスキューの実機リーグのロボットやフィールドを間近で見られる貴重なチャンスですので、是非とも参加することをお勧めします。

つい最近まで、レスキュー実機リーグのルールを知りませんでしたが、2014年のメジャーレスキューのジャパンオープンに参加して初めてルールが判りました。ルールが判ると、競技の見方が変わります。

ジュニアに比べると・・・動きが遅いように感じますが、フィールド自体が大きいから・・・そして、ロボットの、あの、重量感がたまりません。（笑）

CoSpace Rescue 2016 1.1 Game Process

さて、レスキューラインのルールも確認できたことだし、次は CoSpace Rescue の2016年ルールでも確認しますかねぇ・・・

ここでの説明は、「M&Y的なんちゃって翻訳版」です。あくまでも個人的なものですので、内容についてジュニアジャパンに問い合わせるのは止めてください。（笑）

 

ということで、最初のお題は「競技概要」です。

 

1.1.1 A game lasts 8 minutes, with two teams competing in one game. A game consists of WORLD_1 and WORLD_2. A team has one robot in each WORLD as shown in figure 1.
・ROBOT_1 can spend between 3-5 minutes in WORLD_1
・ROBOT_2 will spend the remaining time in WORLD_2.
1.1.2 A team must program their ROBOT_1 and ROBOT_2 to navigate and collect objects in WORLD_1 and WORLD_2. A team must end the ROBOT_1 and activate the ROBOT_2 when transferring from WORLD_1 to WORLD_2 (refer section 1.3).
1.1.3 Only one robot can move at any one time. When ROBOT_1 moves in WORLD_1, ROBOT_2 must be in standby mode. When the ROBOT_2 is activated, ROBOT_1 stops until the end of the game.

1.1.1 １回の競技は8分間で、2つのチームが参加して行います。競技は、WORLD_1とWORLD_2で構成されます。 チームは、図1で示すように各々のWORLDで1台のロボットを使用します。
・ROBOT_1は、3分～5分の間、WORLD_1で競技をします。
・ROBOT_2は、残りの時間、WORLD_2で競技をします。
1.1.2 チームは、ROBOT_1とROBOT_2がWORLD_1とWORLD_2の中でオブジェクトを収集するようにプログラムを組みます。 WORLD_1からWORLD_2（1.3章を参照）に移るとき、ROBOT_1を停止して、ROBOT_2を起動します。
1.1.3 常に1台のロボットだけが動作します。 ROBOT_1がWORLD_1で動作している時は、ROBOT_2は待機モードになっています。 ROBOT_2が起動する時には、ROBOT_1は競技が終了するまで停止します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

いつもの通り、前年（2015年）からのルールの変更点は赤く色付けされています。この章の文章に赤い色付けが無いということは、前年と同じということですね。

・・・と早合点してはいけません。

添付した、図１の中の説明が（ちょっとだけ）変わっています。

昨年は Search & Rescue と書かれていたものが In Action に変更されました。

こんな、ちょっとした変更がお茶目な CoSpace Rescue が好きです！

 

この説明の中では、WORLD_1の中でROBOT_1が活動し、WORLD_2の中でROBOT_2が活動します。つまり、ROBOT_1とROBOT_2は別の物であり、片方が活動している時には、片方は止まっています。（休んでいる!?）

でも、それより、ROBOTは1台で、WORLD_1からWORLD_2にテレポーテーション（移動）したと考えた方が分かりやすいと思います。（まあ、確かに、WORLD毎に別のプログラムを使うので、別のロボットと説明したくなるのは判りますが・・・）

貴重なご意見ありがとうございます!? まだ続く・・・

ジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに、またまたコメントが投稿されていました。

 

 

今度のは、なかなか読みごたえがあります。

投稿者はこれまでと同様に「サッカー競技者」なのですが、所詮匿名なので、これまでの投稿と同一人物かは判りません。

コメントの日付を見ると、3月11日に3つの投稿をしているので、意外とマメな人なのかもしれませんねぇ。

 

投稿されたコメントの趣旨は

・ジャパンオープン2016愛知はオープン大会
・オープン大会だから海外のチームを受け入れる
・海外のチームを受け入れると国内のチームの順位付けが公正に行われない

こんな感じでしょうか・・・

やっぱり、競技の順位付けをきちんとして欲しいという要望かと・・・

 

私も、昨年のサッカーの競技方法を（後で）聞いたときに・・・これで良いの!?　と思いました。

でも、今年も同じ方法でやるのかどうかわかりません。（改善されていることを望みます）

だから、オープン大会が悪いのではなくて、運営の方法を改善してもらえば良いだけなのではないでしょうか!?

オープン大会だけど、競技の順位付けも公正に行われる。　こんな大会になれば、誰も文句を言わないですよね。　ただ、運営側が何のアナウンスも出していないので、何も判らない人から見ると「昨年と同様」と（勝手に）思い込むのは、ある意味仕方が無いと考えます。　もし、昨年の運営から何らかの改善をしているのであれば、それをアピールしてくれれば、みんな安心すると思います。

まあ、昔のジュニア・ジャパンであれば、そういうのはやらなかったでしょうけど・・・最近は少しづつでも情報を出すようになったから、ちょっとは期待しても良いかも・・・

 

ダンスやレスキューは、競技毎に得点で実力が判るので、海外のチームが入ろうと（国内のチームの順位付けには）問題ありません。問題になるのは、対戦競技である、サッカーやCoSpaceです。

でも、何も難しいことはありません。

決勝をトーナメント戦でなく、リーグ戦にすれば良いだけ・・・だと思うのですがねぇ。

 

とにかく不思議なのは・・・

競技会の後になって、「不公平だ」「不公正だ」と騒ぐことです。

もし、運営がおかしい、選考方法がおかしい、と思ったのであれば、その場（大会の開催期間中）に意見を言って、運営を変えないとダメでしょう。何も言わないのは、その運営に納得しているから・・・と解釈されます。

 

個人的には・・・こういうコメントを読むのは好きなのですが・・・匿名のコメントは機械的に削除してしまっても良いのではないかと思います。（というか、他のブログと同様にコメントを受け付けなくしても良いのでは・・・）

 

で・・・さらに3月12日に「☆管理人☆」という投稿者が以下のコメントを投稿してします。

ロボカップジュニア・ジャパン事務局さま
ジャパンオープン2016愛知大会の試合方法、組み合わせにつきまして
予選を勝ち抜き代表に推薦いただいた多くの選手が
どうなるのか関心を持ってブログを読んでいます。
コメントをいただけますようお願いします。

何で、こう匿名の無責任な発言が好きなのでしょうか!?

ジュニアジャパンの事務局の回答が欲しいのであれば、直接メールするか、ブロック長やブロックの技術委員に問い合わせれば良いだけのこと・・・

 

Rescue Line 2016 3.9 End of Play

今回のお題は「競技終了」です。

 

3.9.1 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round.
3.9.2 The round ends when the time expires, when the team captain calls the end of the round or when all the victims are successfully rescued.

3.9.1 チームはいつでも競技を早く終わらせることができます。早く終わらせる場合は、チームキャプテンが審判に「競技を終了したい」旨の意思表示をします。チームには「競技終了」の宣言までに得た得点が与えられます。
3.9.2 チームキャプテンが「競技の終了」を宣言した時、またはすべての被災者を救助した時、または競技時間を使い切った時に競技終了になります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、2015年ルールから変更がありません。

 

 

一応、これでレスキューラインの2016年ルールの解説は終わりです。

「ロボカップ2017名古屋大会」ロゴマーク公募

ロボカップの2017年の世界大会は日本です。

そのロゴマークの公募がありました。

 

「ロボカップ2017名古屋大会」ロゴマーク公募

 

 

募集概要
応募受付期間：2016年2月8日（月）～18日（木）必着
応募資格：日本国内で活躍するプロのデザイナー（分野は問わず）
賞金：400,000円（税込）
（※採用料、デザイン料、マニュアル作成料、著作権譲渡料を含む

 

賞金40万円だって・・・あれっ、既に締切が過ぎてた！（てへ）

 

そして、そのページに貼りついていた、ロボカップの説明資料

 

 

貴重なご意見ありがとうございます!?

ジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに「オープン大会」についての記事が掲載されたことは、昨日書きました。

今度は、そこにコメントが投稿されていました。

 

 

発信者は「サッカー競技者」で、投稿されたコメントは2つあったようなのですが、後の方は「ブログの管理者によって削除」となっています。（だから、今となっては、どんな内容だったのか知る由もありません。）

書かれている内容の一部をコピペすると・・・

ジャパンオープン２０１６愛知が、勝敗にこだわらないオープン大会というのなら、世界大会選考及びそのための国内順位付けは、別の競技会をきちんと分けて開いて行ってください。

私は、これは真っ当な意見だと思います。　私も似たようなことを昨日の記事で書きました。　でも、（私と）違うのは・・・このコメントの投稿が匿名であることです。　匿名のアンケートじゃないんだから、意見を出すならきちんと自分が誰であるか名乗らないと・・・

私は、（時には）厳しい意見を書いたりしますが、きちんと自分が誰であるか名乗ります。

このコメントを書いた人は・・・そういう勇気も持っていない人なんでしょう。

（これじゃ、かつて無責任な発言で、ジュニア・ジャパンのフォーラムを閉鎖に追いやった、事件と何ら変わりません。　笑）

 

真面目に、意見を出して、組織を変えようと思うのであれば・・・きちんとした手続きを取って欲しいです。

Rescue Line 2016 3.8 Evacuation Point Placement

今回のお題は「避難場所の配置」です。

 

3.8.1 The Evacuation Point will be placed in any of the non-entry corners in the evacuation zone.
3.8.2 After a Lack of Progress happened in any place, the referee may roll the dice once more and place the Evacuation Point at a new corner.
3.8.3 The RoboCupJunior Organizing Committee (OC) will try their best to secure the Evacuation Point down, but you should expect it to slight shift at times.

3.8.1 避難場所は、避難区域の入口の無いコーナーに配置されます。
3.8.2 ロボットがどこに居ても、競技進行停止の後には、審判は再びサイコロを振って避難場所を配置しなおします。
3.8.3 避難場所は動かないようにするが、完全には固定されずに多少動いてしまうかもしれません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

2015年ルールからの内容的な変更はありませんが、場所が微妙に変わりました。

3.8.1 は、変更ありません。

3.8.2 は、2015年ルールの3.8.3です。

3.8.3 は、2015年ルールの3.8.4です。

じゃあ、2015年ルールの3.8.2は・・・3.3.11 に引っ越しました。

避難場所は、審判がサイコロを振って、配置する場所（避難区域の角の一つ）を決めます。得点走行が開始されてロボットがスタートタイルから動き出したら最初の位置決めをします。その後は、競技進行停止毎に位置を決め直します。・・・とルールには書かれていますが、実際の運営ではそんなに毎回はしないでしょう。

ロボカップにおける「オープン大会」について

ジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに「オープン大会について」という記事が掲載されました。

 

ロボカップにおける「オープン大会」について

 

何で、今更オープン大会の説明なの・・・という疑問はさておき、書かれている内容は極真っ当です。

日本のチームだけでなく、海外からも参加者（参加チーム）を募集し、分け隔てなく扱う・・・だから「オープン」ですね。　

はい、わかります。

でも、オープンなのはメジャーであって、ジュニアはオープンではありません。

誰でもが参加できる訳では無く、ノードやブロックで勝ち残った（推薦された）チームしか参加できません。なのに、海外からのチームは、応募すれば参加できちゃう・・・これ、「分け隔てなく」なのかなぁ!?

メジャーにとって、ジャパンオープンは競技会ではなく、研究発表の場です。

競技は勿論やりますけど、そこでの順位で世界大会に参加できるかどうかが決まる訳ではありません。（ジャパンオープンに参加しなくても、世界大会に参加できる）

じゃあ、ジュニアは、やっぱり研究発表の場ですか・・・それもあるかもしれないけど、やっぱり競技会です。

国際のブログに書かれている

3.オープン大会は，競技だけでなく（ましてやそこでの勝ち負けだけにこだわるのではなく），広く多様な文化のもとで多様な学びをしている者同士が相互に交流し，お互いに気づきを与え，学びを深める場（いわゆる異文化交流，国際交流の場）となるように運営されることが求められる。

「競技だけでなく、交流をしなさい」・・・はい、それも重要ですよね。　でも、競技も大切です。　競技で世界大会に参加するチームを選抜するのですから。

ということで、競技もきちんとやって、国際交流もきちんとやる・・・どっちもできる大会にするってことですね。海外からのチームを特別扱いしないし・・・国内のチームの選抜もやる・・・誰もが納得する運営でこれらを実現することを望みます。（なんか難しそうですが・・・）

 

 

Rescue Line 2016 3.7 Victim Placement

今回のお題は「被災者の配置」です。

 

3.7.1 The victims will be allocated in a random way on the Evacuation Zone. The number of victims will be decided by the Organizing Committee. The number of victims will be the same for each field (or arena) layout.

3.7.1 被災者は避難区域の中にランダムに配置されます。配置する被災者の数は、運営者が決めますが、フィールド（アリーナ）毎に同じにします。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

2015年ルールからの変更点はありません。被災者が缶の時代は、サイコロを振って置く位置（タイル）を指定してましたが、2015年ルールからボールになったので、適当に投げ入れることで、位置をランダムにしているようです。（「投げ入れる」は大げさですが、50cmくらいの高さから落としたようです。）　

でも、日本人には、そんな「適当」は我慢できませんよね。きちんと、置く位置を決めて、サイコロを振って出た目によって、ボールをあらかじめ指定した位置に置く・・・きっと、こんな感じですよね。（笑）

悲しいな日本人は・・・（笑）

Rescue Line 2016 3.6 Lack of progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

 

3.6.1 A lack of progress occurs when:
 The robot ceases to follow the line when it is present.
 The robot is stuck in the same place or loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).
 The robot moves completely out of the field. 
3.6.2 The team captain can also call for a Lack of Progress at any time s/he wants (for example if the robot is in danger).
3.6.3 If a Lack of Progress happens, the robot must be positioned at the previous checkpoint facing the evacuation zone, and checked by the referee.
3.6.4 Only the team captain is allowed to restart the robot without changing programs and/or modifying the robot.

3.6.5 There is no limit to the number of restarts within a game.
3.6.6 A robot is allowed to proceed to the following checkpoint, if the robot fails to reach it after the third attempt.
3.6.7 The team captain may also choose to make further attempts at the course to earn the additional points available for overcoming obstacles, gaps in the line, and speed bump points that have not already been earned before reaching the checkpoint.

3.6.1 以下の場合に競技進行停止になります。
・黒線があるところで、ライントレースができない場合
・ロボットがある場所から動けなくなったり、黒線を外れて次のタイルでも戻れない場合
・ロボットがフィールドから完全に出てしまった場合
3.6.2 チームキャプテンはいつでも競技進行停止を宣言することができます。（例えばロボットが期待する動作をしていない時など）
3.6.3 競技進行停止の時には、避難区域に向けて一つ手前のチェックポイントから再スタートします。再スタート場所は審判が確認します。
3.6.4 チームキャプテンがロボットを再スタートします。その時には、プログラムの切り替えや修理はできません。
3.6.5 再スタートの回数に制限はありません。
3.6.6 ロボットが3回のトライでも次のチェックポイントに進めない場合には、次のチェックポイントに進むことができます。
3.6.7 チームキャプテンは、コースの障害物、黒線の切れ目、スピードバンプなど、まだクリアしていないものの得点を得る為に、手前のチェックポイントから再スタートすることを選ぶこともできます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字は、ドロップタイルがチェックポイントに変更になったことを示します。

3.6.1 は、変更ありませんね。基本的な競技進行停止になる条件（状態）です。

3.6.2 は、チームが競技進行停止を宣言する場合です。赤い文字はありませんが  (s)he  ⇒ s/he という表現が変更されています。まあ、問題ありませんね。

3.6.3 は、競技進行停止後の再スタート場所についての説明です。前回は、「スタートタイルか、一つ前のドロップタイルから」と長い説明になっていたのですが、今回の修正で「一つ前のチェックポイント」という簡潔な説明になりました。この説明をしたかったために、スタートタイルがチェックポイントになったのですね。でもその影響で、スタートすると無条件で3点の得点という、すっきりしない運用になってしまいました。

3.6.4 は、競技進行停止のときの注意点です。これまでと同じです。3.6.4の絵は・・・使いまわしですね。

3.6.5 は、再スタートの回数制限はありません。ということで、何度も、何度でもやり直しができます。これを不屈の精神ととらえるのか、何度もやってロボットがラッキーな動きをするのをただひたすら待つのか・・・いろいろと意見はあると思います。私は、競技進行停止をひたすら繰り返すのは競技運営上で時間に無駄のように考えますので、競技進行停止には、何らかのペナルティを課して欲しいです。勿論、チェックポイントの得点が減るのがペナルティに該当しますが、同じ区間での３回競技進行停止をしてしまうと、それ以降は（競技進行停止を）何度やっても減点にはなりませんし、最後のチェックポイントを越えた後は、やっぱり（競技進行停止を）何度やっても減点にはなりません。日本大会ですら、１回の競技での進行停止が20回とか・・・やめて欲しいです。

3.6.6 は、同じ区間での競技進行停止を3回やると、先に進めるスキップのルールです。私としては、先に行ってもいいよ、ではなく、3回失敗したら強制的に次に進みます。にして欲しいです。

 

ところで、この3.6.7の下にある、図（絵）ですが・・・これも、いったいいつまで使い続けるのでしょうかねぇ。

これ、私が描いたものですが、技術的に幼稚だった頃のものなので、恥ずかしいです。

ここに描かれている黄色いロボットは、勿論RCXのロボットである 「M&Y zwei」がモデルです。（笑）

RCJJの公開資料

ロボカップのジャパンオープンが近いからか・・・

ジュニア・ジャパンのHPが怒涛の更新をしています。

（珍しい！）

まずは、公開資料として、公募した審判講習会用の資料を公開しました。

 

審判講習会等資料を公開しました

 

 

公開されたのは4つで、

・サッカー主審の手引き（関西ブロック版）
・レスキューメイズ審判講習会資料
・レスキューライン審判講習会資料
・レスキューライン　ルール解説

と、なぜかレスキューが人気です。

ちなみに、2番目と3番目の審判講習会資料は関東ブロックのものです。（レスキューメイズのは、私が関東ブロックの審判講習会に提示した資料です。元々は、世界大会のボランティアにルール説明するための資料です。）

どうです、これなら、ジュニアレスキューの競技を知らない人にも説明できますよね。（と、誰も褒めてくれないので、自分で言ってみる　笑）

 

サッカー主審の手引きで、最後のページの「主審には 個人差があります」というのは、何を言いたいのでしょうか!?　個人差があるから、他の主審の判断と違っても文句を言わないでね・・・ということなのでしょうか!?　（この資料は、個人差を無くすための物じゃないの!?）　良い資料だと思うのですが、この部分だけ気になりました。

 

まあ、こういうのを集めて、公開するのは、とても良いことだと思います。

これらが活用されることを望みます。

Rescue Line 2016 3.5 Scoring 続き

「得点」の続きです。

 

3.5.5 If green marks at intersections are used, the path may go to the opposite direction through the course (going back to the path that a robot already took).
3.5.6 Points available for successfully negotiating each gap in the black line. 10 points per gap.
3.5.7 Points available for successfully avoiding each obstacle blocking the black line. 10 points per obstacle.
3.5.8 A robot is considered to have successfully negotiated an obstacle when it moved through the tile where an obstacle was placed.
3.5.9 Points available for successfully completing a tile that has speed bumps. 5 points per speed bump tile.
3.5.10 Points available for successfully negotiating an intersection tile. 15 points per direction through intersection tile. Successfully means that the robot followed the suggested path. See 1.5.2. 
3.5.11 Each gap, obstacle, speed bump and intersection tile can only be scored once per direction through the course, not each attempt through the course.
3.5.12 Successful victim rescue: Robots are awarded points for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved to the evacuation point (it needs to be completely inside of the evacuation point, and no part of the robot be in contact with the victim).  40 points per a successful victim rescue. 
3.5.13 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course (this includes calibration time).
3.5.14 Check RoboCupJunior Rescue official website for a score sheet template.

3.5.5 交差点の緑のマーカーが使用された場合には（ロボットがすでに通った経路を戻るように）コースを逆方向に進むことになるかもしれません。
3.5.6 黒線の切れ目をうまく進むことができると10点の得点になります。
3.5.7 黒線の上に置かれた障害物をうまく回避して進むことができると10点の得点になります。
3.5.8 障害物が置かれたタイルを通過することができたら、ロボットが障害物を回避できたことになります。
3.5.9 タイルに設置されたスピードバンプに惑わされずに、その先の黒線に進めれば（スピードバンプが設置されたタイルにつき）5点の得点になります。
3.5.10 タイルに設置された交差点に惑わされずに、ロボットが正しい方向に進めれば（交差点が設置されたタイルにつき）15点の得点になります。（正しい方向とは、ロボットが1.5.2で規定された経路に進むこと）
3.5.11 それぞれの黒線の切れ目、障害物、スピードバンプ、交差点は、それぞれの方向について1回だけ得点になります。
3.5.12 被災者の救出：ロボットが被災者を救助場所に入れることができれば救出成功として得点になります。（被災者を完全に避難場所に入れて、ロボットが被災者に触れていない状態）被災者の救助が成功すると1人につき40点の得点になります。
3.5.13 同点の場合は、競技を完了するまでに掛かった時間で順位を決めます。（時間は調整時間を含みます）
3.5.14 スコアシートのサンプルがロボカップジュニアのWEBサイトに掲載されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

内容は変わりませんが、項番がズレたので、項番のところが赤くなるハズなのですが・・・番号がズレたのは、2015年ルールの3.5.5が3.5.4に統合されたからです。

3.5.5 は、2015年ルールの3.5.6で項番が変わっただけです。コースの設定によっては一部が逆行するコースがあるかもしれません。今回のルールで交差点の説明がより具体的になったので、このことも明確になりました。ただ、この3.5.5の説明文で緑のマーカーは必要無いと思うのですが・・・単に「交差点が使用された場合・・・」で良いですよねぇ。

3.5.6 は、2015年ルールの3.5.7で項番が変わっただけです。ギャップを越えると10点ですね。

3.5.7 は、2015年ルールの3.5.8で項番が変わっただけです。黒線の上に置かれた障害物を回避して進めれば10点です。黒線の上の・・・ということで、黒線の上に無い障害物を回避しても得点になりません。

3.5.8 は、2015年ルールの3.5.9で項番が変わっただけです。障害物回避の補足的な説明ですね。

3.5.9 は、2015年ルールの3.5.10で項番が変わっただけです。スピードバンプの得点ですが・・・相変らず、タイルにつき5点です。どうしてスピードバンプ1本で5点にしないのでしょうか!?　もしかして、私が過去に描いた絵を変えたくないから・・・（笑）

3.5.10 は、2015年ルールの3.5.11で項番が変わっただけです。交差点の得点です。こちらも相変わらずタイルにつき15点です。分かりにくいから交差点毎の得点にして欲しいのですがねぇ。

3.5.11 は、2015年ルールの3.5.12で項番が変わっただけです。これも3.5.5との絡みで、逆行するコースが設定された場合に往路と復路でそれぞれ得点になるよ、ということです。

3.5.12 は、2015年ルールの3.5.13で項番が変わっただけです。いよいよ被災者救出の得点ですね。救出が成功すると1人40点の得点です。被災者を避難場所に入れれば良いのですが・・・ロボットに触れたままでは得点になりません。

 

ネジ

ゼロハリのアタッシュケースの修理をしようと

黒い M4×8 のネジを買いに行ったら

 

 

こんな、沢山の種類がありました。

さすが、西川電子さん・・・

さすが、秋葉原・・・

Rescue Line 2016 3.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

3.5.1 A robot is awarded points for successfully negotiating each hazard (gaps in the line, speed bumps, intersections and obstacles).
3.5.2 Successfully negotiating is defined as completely following the line, negotiating all line gaps, intersections, speed bumps, obstacles, and going through a doorway without human interaction.
3.5.3 Failed attempts at negotiating elements of the arena is defined as “Lack of Progress” (see 3.6).
3.5.4 When a robot reaches a checkpoint it will earn points for each tile it has passed since the last visited checkpoint. The points depend on how many attempts the robot has done to reach the next checkpoint:
 1st attempt =  3 points/tile
 2nd attempt = 2 points/tile
 3rd attempt = 1 points/tile
 Beyond 3rd attempt = 0 points/tile

3.5.1 ロボットは、様々な障害をうまく乗り越えることで得点を得ます。（黒線の切れ目、減速バンプ、交差点、障害物）
3.5.2 ロボットは人間の助けを借りずに、黒線をたどり、切れ目、交差点、減速バンプ、障害物を越えたり、出入口を通ることが必要となります。
3.5.3 アリーナの様々な障害要素をうまく越えられない場合は競技進行停止になります。（3.6章を参照）
3.5.4 ロボットがチェックポイントに到達すると、それは最後に出発したチェックポイントからの通過したタイルの数に従って得点になります。得点は、ロボットが次のチェックポイントに着くまでの試行回数により以下の様に規定されます：
　１回の試行＝３点/タイル
　２回の試行＝２点/タイル
　３回の試行＝１点/タイル
　３回を越える試行＝０点/タイル

（図の説明）

ロボットがスタートタイルに置かれたら、無条件に３点の得点になる。
ロボットが次のチェックポイントに到達したら、チェックポイントのタイルを含んで２つのタイルを進んで来たので、チームは２×X点の得点なる。Xは試行回数による。
ギャップを越えたので20点の得点になる。
ロボットがこのチェックポイントに到達したら、 ３×X点の得点になる。

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

いよいよ「得点」です。（長いので前半だけです）

3.5.1～3.5.3は変更ありません。

はい、今回の変更の目玉のチェックポイントの得点です。2015年ルールではドロップタイルに到達すると、試行回数により決まった得点が入りました。ドロップタイルをコースの前の方に固めて配置するか、後の方に固めて配置するか、均等に配置するか・・・各チームごとに作戦ができて面白いルールでした。で・・・ライントレースがあんまり得意でないチームはスタート地点から３つのタイルに連続してドロップタイルに指定すると、それだけで60点の得点になってしまうという、究極の作戦が使えました。（それも作戦だから、問題ない）

で・・・今回の変更でどのようになったかと言うと・・・

チェックポイントを出発したロボットが次のチェックポイントに到達したら、通過したタイル分の得点が得られます。その間に競技進行停止が無ければ（つまり最初の試行で到達すれば）「タイル数×3点」、2回目の試行で到達すれば「タイル数×２点」、３回目なら「タイル数×１点」です。残念ながら４回目以上の試行で到達してもチェックポントの得点は得られません。この説明で分かりますでしょうか!?

さらに・・・スタートタイルは無条件でチェックポイントなので、得点走行を開始すると、最初のチェックポイントに到達したということで「１タイル×３点＝３点」が無条件で得られます。これはお得ですねぇ。でも、なんか、ルールのここだけ美しくありません。（でも、まあいいか）

今回の変更点で、まじめに優勝を狙うチームは、スタートタイルから一番遠くでチェックポイントになりえるタイルをチェックポイントにすることになりますね。（そうすると、一番得点が高くなります）

何を言っているかというと、例えば直線のタイルが8個並んだコースがあるとします。チェックポイントは１個だけ指定できるとします。
あるチームは、チェックポイントをスタートタイルの次のタイルに指定しました。ロボットは、何の問題もなく。8個のタイルを進み切ったとすると、スタートタイルで3点、次のタイルで3点の合計6点を得ます。

別のあるチームは、８個並んだタイルの最後のタイルをチェックポイントに指定しました。ロボットはやっぱり何の問題もなく8個のタイルを進み切ると・・・スタートタイルで3点、最後のタイルで21点の合計24点を得ます。

このように、チェックポイントを指定する位置で満点の得点が変わります。

これも、ある意味作戦なので、なかなか面白いルールかと・・・

 

ところで、図の中に書かれている説明は間違っていると思います。

得点が２×ｘ（エックス）　と書かれていますが、　２×（４－ｘ）点　ですよね。