四元数はアニメのような3Dグラフィックスに関心のある若者をひきつけている。
ところが、この四元数による空間回転の表示が難しい（注）。世の中の秀才・才媛の方々はそういうものをあまり疑問には思わないで使って仕事をされているらしい。
ところがその四元数による回転公式がどのように導かれたかを解明してくれる、優れた解説をインターネットで見つけた。もっとも私自身はこの解説が優れた解説であることを認識していなかったらしい。私自身も四元数に関する本を書いているというのに。
これは「エフアンダーバー」というサイトの「クォターニオンと回転」という記事である。昨日午前と午後を使ってこれをフォーローしてみた。もっとも昨年（２０２３年）１２月１２日にこのサイトを見てプリントしていたのを読んだのである。
どういう職業の方のサイトなのかわからないが、四元数を使ったプロの開発技術者なのかもしれない。それにしてもきちんと理解したいという意欲を持った方がおられたと思い、ここにこの優れたサイトとその解説を推薦したい。
（注）難しいという表現が誤解を招きそうだ。表現自身は難しくはない。どうやってこの形で空間回転が表されることを見つけたかということを了解するのかが難しいのである。